关于加速度传感器校正HMC5883倾斜的方法

hehelloook

初次接触HMC5883，现在平放而且不靠近大铁块或是干扰磁场的话，读出来的数还是比较稳定的。但是如果有倾斜的话读出来的数据就不准了，看了文档HMC5883的常见问题解答中有如下描述：2. 使用HMC5883L能不能不用加速度传感器就能计算出航向？是的，不用加速度传感器就可以计算出航向。但是，传感器必须保证是水平的，也就是，俯仰角与滚转角。4. 为什么需要加速度传感器？如果罗盘不是水平的，就需要加速度传感器来纠正由于倾斜引起的误差。

文中只提到倾斜需要加速度传感器来校正，也不进一步说明如何校正，也许是需要相关知识太多吧。

目前我手里有ADXL345和MPU6050，这几天也一直在查找校正方法，估计这篇文中的方法很比较好，遗憾是我没看懂：http://www.geek-workshop.com/thread-1266-1-1.html

不知道大家碰到这样的问题需要解决吗，如何用加速度传感器校正HMC5883的倾斜，要是能分享一下真是感激不尽。