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硬件：MPU6050 + L298N + LPC2378
编程语言 ： LABVIEW
上位机 ： LABVIEW
关于我在这个过程中遇到的问题以及心得。
首先是PID,因为LABVIEW FOR ARM的编译时间太长，所以利用LABVIEW强大的功能写了一个上位机。以此通过串口来调试参数。
调试参数的过程中，遇到各种问题。首先说明一下，怎么来调试这个参数。我本人也是半摸索着的。
大家都知道是两个环 ： 速度环+ 角度环
第一： 调试角度环的KP_angle,到什么程度呢。跟很多人说的一样，到KP_angle恰巧可以使得
小车站立的时候，并且出现轻微震荡。如果怎么调都不能达到效果，问题就来了。有可能电机不行（包含机械间隙太大，扭矩不够）；还有
可能是你小车机械结构搭的很不对称，至于其他原因，大家一起摸索。
第二 ： 调试角度环的KD_angle,KD_angle来抑制小车的轻微震荡，由0开始，慢慢加大。直到小车能平稳，基本无震荡。这里我想
重点说的是，以上两个参数的搭配，在不同级别的时候，会出现不同级别的现象。有的人在调试过程中说，加大D，小车不但不平稳，
反而震荡的更厉害。这是因为你的KP参数太大。导致的D的增加，震荡的加大。所以，P,D参数的合理最重要。
第三： 速度环的KP_speed 。这个参数调试跟第一个差不多。就是小车会在原地来回走，并且具有一定的抗干扰能力。但是这个
参数的调试跟以上的参数也有很密切的关系，调试第三个的时候，前两个参数也要相应的调整。因为他们是强耦合的关系，所以之间的
具体参变量之间的关系是不能等价来讨论的。。但从我测试下来，变化都不大。
第四：KI_speed 这个参数的最重要的功能就是让车走起来。。没有这个参数，小车很难走好。参数一般不要太大
遵循 KI_speed * MAX_position < 三分之一的PWM。我觉得就OK了。。 |
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发表于 2013-12-25 15:53:26
楼主
