两轮平衡小车

谭春林 · 发表于 2014-1-6 11:06:16

一直在搞两轮平衡小车好长时间了，总是站不起来，不知道是不是电机的问题！！

我的是1:34的，我用的是298驱动的！！求大神指导！！！！

yllyly0454 · 发表于 2014-1-6 12:25:21

电机没有问题

谭春林 · 发表于 2014-1-6 13:04:39

yllyly0454 发表于 2014-1-6 12:25
电机没有问题

那可能是什么问题呢！！？？？？能加个QQ交流一下吗！！

谭春林 · 发表于 2014-1-6 13:08:41

yllyly0454 发表于 2014-1-6 12:25
电机没有问题

小车，来回抖，反正就是站不住啊

wjungle · 发表于 2014-1-10 00:45:04

本帖最后由 wjungle 于 2014-1-10 01:12 编辑

請問我用stm32的encoder interface，使用JGA25-370電機，其規格如下：
給電12V，24KHz, 一圈334 pulse，減速比為1:34
我的stm32是使用TIM3的ch1及ch2來設定為encoder interface,
TIM_EncoderInterfaceConfig (TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
我是可以得到正數及倒數的結果，但是我不知道數的這個數字(getCounter)是代表什麼？
是1秒24K，然後24K * 4嗎？，所以一秒數96K嗎？這樣是超過16 bits ~= 65K
我試著將TIMER的prescaler改為10，得到的數字大約是11000，而不是預期的9600，
另外我是將其電機的白綠線直接接到ch1, ch2，會跟硬體接法有關嗎？
我已經被困擾好幾個禮拜了，而且問不到人，還煩請站內前輩解答，感謝。

yllyly0454 · 发表于 2014-1-11 16:05:35

谭春林发表于 2014-1-6 13:08
小车，来回抖，反正就是站不住啊

其实，先将姿态弄好，然后PID算法，一般能站起来
速度环不能少，这个很重要

谭春林 · 发表于 2014-1-12 14:15:23

wjungle 发表于 2014-1-10 00:45
請問我用stm32的encoder interface，使用JGA25-370電機，其規格如下：
給電12V，24KHz, 一圈334 pulse，減 ...

你们有什么问题，可以QQ我783233967 我很高兴为你解答，你刚刚说的有点模糊，你还是QQ问我吧！！

Crabapple · 发表于 2014-3-8 00:46:38

驱动换一个吧。298很容易发烫的。。

雨过枫吟 · 发表于 2014-6-7 14:14:26

电机用l293就能跑起来，肯定没问题

两轮平衡小车

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