打算做一个小四轴，在这里开贴记录过程，准备硬件开源

Anteater · 发表于 2014-1-14 04:13:51

本帖最后由 Anteater 于 2014-1-14 06:34 编辑

之前做的大四轴能飞起来了，电调和硬件部分搞了好久，最后飞控的 PID 部分10分钟就调好了，然后就能飞起来了，现在缺少动力电池，遥控器，用上位机和直流电源飞的很不爽，

准备做一个小四轴，采用常见部件，这次硬件会随做随开源，

硬件打算如下

MCU： TMS320F28027
IMU: L3G4200D, ADXL312, HMC5883L
Pressure: LPS331AP
Power: TPS62162
MOSFET: CSD17552Q3A
Bluetooth: LMX9838
Motor: coreless 7 x 16 mm
Frame: PCB
LEDs:
1 blue: power indicator
1 red: user LED
1 green + 3 yellow: heading indicator

Remote control
Bluetooth： LMX9838
MCU： TMS320F28027
IMU: L3G4200D, ADXL312, HMC5883L
Power: TPS62162
Joystick: 2x PS2000 joystick
Buttons:
1x start
1x stop
1x Throttle +
1x Throttle -
LEDs:
1 blue: power indicator
1 red: user LED

可以看到，两个东西很类似，看进度了，有可能把两个集成到一起去，板子的一面是四轴，另外一面焊上就是手柄控制，恩，看起来这个主意不错

qwe2231695 · 发表于 2014-1-14 04:19:52

想不到半夜四点半还有坛友做四轴啊！楼主是TI的粉丝嘛，除了传感器其他都是高档货。

四轴飞行器 · 发表于 2014-1-14 07:35:01

不错支持一个

DiaoMao_Huang · 发表于 2014-1-14 08:20:27

楼主是TI的粉丝

yeahoho · 发表于 2014-1-14 08:35:08

qwe2231695 发表于 2014-1-14 04:19
想不到半夜四点半还有坛友做四轴啊！楼主是TI的粉丝嘛，除了传感器其他都是高档货。 ...

好强大，一眼就看出TI的粉丝，我都没用过TI的芯片

Jordan?? · 发表于 2014-1-14 08:37:01

qwe2231695 发表于 2014-1-14 04:19
想不到半夜四点半还有坛友做四轴啊！楼主是TI的粉丝嘛，除了传感器其他都是高档货。 ...

因为这些东西都能申请得到，有免费的谁不用

ICPACHONG · 发表于 2014-1-14 09:07:08

支持！
现在TMS320F28027 正被我用来设计无刷电调，类似你以前做的电调。

子鱼 · 发表于 2014-1-14 09:30:12

不错啊支持一下

qinkaiabc · 发表于 2014-1-14 10:28:35

楼主我也是用TMS320f28027做主控。硬件刚弄好，软件还没弄。一起交流

我是新手求带

Anteater · 发表于 2014-1-14 11:12:56

很多同道中人啊，我们如果能组织一下有计划的完成一个更加详细的设计，我们就可以提供套件给同好了

sky_walker · 发表于 2014-1-14 11:14:49

支持

Anteater · 发表于 2014-1-14 11:28:14

我觉得可以分为软件和硬件两部分，
这里先说硬件部分，硬件部分的结构决定了软件部分的写法和复杂程度，继续细分下去可以分四轴部分和遥控器

四轴部分细分分为
- 原理图设计
- 建立元件库
- 布局布线

遥控器部分同样分为这三个部分，如果大家有兴趣，我可以建立一个群之类的，在现阶段硬件设计的阶段就可以快速进行

我用allegro，大家用什么软件？AD?

硬邦邦 · 发表于 2014-1-14 11:56:44

TMS320F28027 做小四轴太浪费了。杀鸡用牛刀感觉。

硬邦邦 · 发表于 2014-1-14 11:59:00

ICPACHONG 发表于 2014-1-14 09:07
支持！
现在TMS320F28027 正被我用来设计无刷电调，类似你以前做的电调。

这个芯片能否驱动做四个电调，一开始我打算做大四轴，用TMS320F28027 控制四个大无刷马达。

ICPACHONG · 发表于 2014-1-14 13:06:06

硬邦邦发表于 2014-1-14 11:59
这个芯片能否驱动做四个电调，一开始我打算做大四轴，用TMS320F28027 控制四个大无刷马达。 ...

控制四个电调当然可以，但是直接控制4个无刷电机就不行

硬邦邦 · 发表于 2014-1-14 13:11:40

ICPACHONG 发表于 2014-1-14 13:06
控制四个电调当然可以，但是直接控制4个无刷电机就不行

我意思是控制四个电机，把电调取消，相当于用TMS320做四个电调。

ICPACHONG · 发表于 2014-1-14 13:46:46

硬邦邦发表于 2014-1-14 13:11
我意思是控制四个电机，把电调取消，相当于用TMS320做四个电调。

一个TMS320F28027 不好控制四个无刷。
我的设计是，一个电调要一片TMS320F28027

ICPACHONG · 发表于 2014-1-14 13:48:42

楼主选择的IMU都比较贵，为什么不选便宜又好用群众基础好的MPU6050呢？
是因为楼主以前用的就是ADI的芯片的原因吗？

plc_avr · 发表于 2014-1-14 13:57:39

要用5883？　也许可能我水平不够，至今这玩意没用起来。

wangjt1988 · 发表于 2014-1-14 15:57:22

这东西精华都在软件上

Anteater · 发表于 2014-1-14 20:50:57

硬邦邦发表于 2014-1-14 11:59
这个芯片能否驱动做四个电调，一开始我打算做大四轴，用TMS320F28027 控制四个大无刷马达。 ...

小四轴是有刷，用的是空心杯电机，因此一个PWM管脚控制一个MOSFET就能控制一个电机了

Anteater · 发表于 2014-1-14 20:52:56

硬邦邦发表于 2014-1-14 13:11
我意思是控制四个电机，把电调取消，相当于用TMS320做四个电调。

看你怎么用了，如果外接比较器找过零点的话还是有点可能的，

Anteater · 发表于 2014-1-14 20:55:36

ICPACHONG 发表于 2014-1-14 13:48
楼主选择的IMU都比较贵，为什么不选便宜又好用群众基础好的MPU6050呢？
是因为楼主以前用的就是ADI的芯片的 ...

不是，这些片子我以前用过，不用新建库

这个小四轴本来打算是尽量用集成器件，减少元件数量，全SMD，就是要简略再简略，降低复杂度，

Anteater · 发表于 2014-1-14 20:57:15

plc_avr 发表于 2014-1-14 13:57
要用5883？　也许可能我水平不够，至今这玩意没用起来。

5883还行，没那么难用，就是噪音和偏置打了点，每块板子都的重新校准

Anteater · 发表于 2014-1-14 20:59:08

wangjt1988 发表于 2014-1-14 15:57
这东西精华都在软件上

软件的确很多花样的，楼主的目标是搭建开源硬件平台，之后软件可以在这个平台上发挥，

477748703 · 发表于 2014-1-14 23:49:38

期待楼主新作!

hex6703 · 发表于 2014-1-15 04:29:21

期待楼主新作!

Anteater · 发表于 2014-1-15 21:53:21

设计的电路用的是LSM9DS0,替代了原来的三个传感器，其他的没什么变化，就是在电机输出端接了一个肖特基管子，用作MOS关断的情况下的电机续流

如有错误，跟帖指出哈

Anteater · 发表于 2014-1-16 22:08:09

基本上完成布局布线，由于使用了9轴的传感器，因此芯片数量减少很多。

现在还没有检查电路图的错误，并且不确定买了的螺旋桨直径，还不敢打版。

stm8s · 发表于 2014-1-17 00:53:05

欣赏了 V5

Anteater · 发表于 2014-1-17 11:02:44

果然小四轴这玩意太没技术含量，开源都没人理，，，呵呵

ICPACHONG · 发表于 2014-1-17 11:56:32

楼主的传感器换了？

yhybear0 · 发表于 2014-1-17 12:04:53

支持一下！

yhybear0 · 发表于 2014-1-17 12:06:34

本帖最后由 yhybear0 于 2014-1-17 12:08 编辑

支持一下！网络太慢，发重了

wll3026 · 发表于 2014-1-17 16:40:25

支持下楼主~ 坐等楼主更新啊！

Anteater · 发表于 2014-1-17 20:21:00

ICPACHONG 发表于 2014-1-17 11:56
楼主的传感器换了？

换了啊，这样比较好画板，原件减少了么

bober · 发表于 2014-1-17 22:22:57

那个9轴的传感器好买么？

Anteater · 发表于 2014-1-17 23:28:55

bober 发表于 2014-1-17 22:22
那个9轴的传感器好买么？

digikey上有，

bober · 发表于 2014-1-18 00:23:34

digikey上的东西太贵了，最好淘宝上常见的，9150怎么样呢？

Anteater · 发表于 2014-1-18 01:51:34

bober 发表于 2014-1-18 00:23
digikey上的东西太贵了，最好淘宝上常见的，9150怎么样呢？

挺好，可我手头暂时没有哈

gujiamao_love · 发表于 2014-1-19 03:08:37

帮顶楼主了。

封缘使者 · 发表于 2014-1-19 15:55:31

qinkaiabc 发表于 2014-1-14 10:28
楼主我也是用TMS320f28027做主控。硬件刚弄好，软件还没弄。一起交流我是新手求带

你好，能问下你的电机怎么固定的吗？

stargrey · 发表于 2014-1-22 11:57:02

楼主高山仰止，期待，学习！

waterghost · 发表于 2014-1-22 13:46:02

Anteater 发表于 2014-1-16 22:08
基本上完成布局布线，由于使用了9轴的传感器，因此芯片数量减少很多。

现在还没有检查电路图的错误，并 ...

做的不错。你的成本预计多少？准备学习一下。四轴这块不关注的人看都不看的，关注的朋友都执着的狠。

Anteater · 发表于 2014-1-24 23:22:06

封缘使者发表于 2014-1-19 15:55
你好，能问下你的电机怎么固定的吗？

可能是热熔胶或者树脂吧

Anteater · 发表于 2014-1-24 23:26:58

waterghost 发表于 2014-1-22 13:46
做的不错。你的成本预计多少？准备学习一下。四轴这块不关注的人看都不看的，关注的朋友都执着的狠。 ...

不知道，还没估计成本，

这个是发烧用的，如果要降成本，所有元件都能替成便宜一点的，

比如dc/dc 变成LDO，C28x变成LGT，蓝牙变成nRF2401, mosfet换成小电流量的，传感器找便宜的，省略气压计，这样成本能低下很多，可能板子自身不到100吧

Anteater · 发表于 2014-1-24 23:32:39

使用基本相同的电路图做了一很小的遥控器，上面用了两个摇杆和一个4向的的按键。同时集成了蓝牙，这样一来先验证之前的部分设计，二来可以有个蓝牙遥控器用用。

老衲威廉姆斯 · 发表于 2014-1-25 22:50:30

正好我的导师要求我毕设也是用ti的TMS320F28027做小四轴，望和楼主一起学习

Anteater · 发表于 2014-1-26 05:46:20

老衲威廉姆斯发表于 2014-1-25 22:50
正好我的导师要求我毕设也是用ti的TMS320F28027做小四轴，望和楼主一起学习

我既然开源了，你就有直接参考了，我基本上可以确认(>95%) 这个方案能飞

zjt_taotao · 发表于 2014-1-31 19:03:59

很好很强大，看的我手痒捉急啊！！！！

Anteater · 发表于 2014-2-2 13:06:03

画了一个ST-LinkV2 的板子，40mm x 18 mm, 大约一个U盘大小，直接吧USB链接做到了板子上，不知道行不行，基本上参考别人的电路图，把没用的去掉，替换一部分电路，不知道能不能行，

打板挺慢的，大约要两周才能到

326435707 · 发表于 2014-2-3 18:54:54

遥控最好加几个微调的，到时芯片焊偏了可以调回来

Anteater · 发表于 2014-2-3 22:22:29

326435707 发表于 2014-2-3 18:54
遥控最好加几个微调的，到时芯片焊偏了可以调回来

这个已经考虑到了，预计可以用三个个方式可以解决问题

1. 使用相对量，这样相当于把偏置除掉
2. 板子上有一个五向的开关，可以用来调整中位
3. 在只做一个的情况下直接在程序中修正

半吊子工程师 · 发表于 2014-3-7 22:09:51

请教下，LZ 我想在用ADXRS450 看手册不太明白，我发了时钟，但偶尔才收到0x00000001 芯片响应~其余都是别的数，还有数据要怎么读？可以指点下不，谢谢了·

Anteater · 发表于 2014-4-25 10:59:46

半吊子工程师发表于 2014-3-7 22:09
请教下，LZ 我想在用ADXRS450 看手册不太明白，我发了时钟，但偶尔才收到0x00000001 芯片响应~其余都是别的 ...

这个么，还是得看手册，LZ不知道哪里不对啊

Anteater · 发表于 2014-4-25 11:02:05

打板回来，恩，
空板

贴片完成，

程序调好后把电机粘上就行了

Anteater · 发表于 2014-4-25 12:45:00

之前的电路图有误，
这个是正确的

点雨落山岚 · 发表于 2014-4-26 14:45:41

路过帮顶。

tearedice · 发表于 2014-4-29 17:56:31

qinkaiabc 发表于 2014-1-14 10:28
楼主我也是用TMS320f28027做主控。硬件刚弄好，软件还没弄。一起交流我是新手求带

好眼熟的兔子

hyghyg1234 · 发表于 2014-7-18 10:36:26

关注大神新作。

JQ_Lin · 发表于 2014-7-18 12:06:41

Anteater 发表于 2014-4-25 12:45
之前的电路图有误，
这个是正确的

打板回来又过仨月了，一点动静都没有啊。

Anteater · 发表于 2014-7-18 20:12:36

JQ_Lin 发表于 2014-7-18 12:06
打板回来又过仨月了，一点动静都没有啊。

这三个月发生了很多事情，实在是没时间忙这个，

做的两块板子上有一块板子的罗盘坏了，放了好久都忘记哪块坏了，刚刚买了一个替换元件，看看周末能不能有时间换上去。

还有就是当时估计错误，板子上只留下了蓝牙，这不还得做一个蓝牙遥控器神马的。一个月前搞了一个nokia的WP8手机，如果能用那玩意做蓝牙遥控还不错。呵呵，还是想法而已。。。

study_hardware · 发表于 2014-9-29 21:17:19

十一期间打算玩一下楼主给点声音

翔宇 · 发表于 2014-10-4 11:09:05

非常感谢分享，等待楼主的更新。

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-10-4 11:44:04

这么快啊1！够厉害！！

who与争锋 · 发表于 2015-5-21 15:24:07

qwe2231695 发表于 2014-1-14 04:19
想不到半夜四点半还有坛友做四轴啊！楼主是TI的粉丝嘛，除了传感器其他都是高档货。 ...

你做过气压定高吗？

JQ_Lin · 发表于 2015-6-8 01:08:04

又没动静了。

panda1985 · 发表于 2015-6-9 10:03:00

要做四轴需要具备哪些知识啊？有什么参考资料吗？

打算做一个小四轴，在这里开贴记录过程，准备硬件开源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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