[求助]四轴飞行器绕yaw旋转的问题

qiguibao · 发表于 2014-1-16 23:13:38

四轴飞行器起飞后，绕yaw旋转。增加相应的对角电机速度，可以起到一定的抑制效果，但是增加了将近五分之一的油门，还是不能完全移植住。
请问导致四轴飞行器这么大的旋转力的原因可能有哪些呢？（电机的安装，肉眼看不出不垂直）
谢谢~

小号 · 发表于 2014-1-17 09:54:21

正反桨体现出来的效率有一定差距，具体为什么会有，我个人感觉是地偏效应导致的。

qiguibao · 发表于 2014-1-17 11:19:34

小号发表于 2014-1-17 09:54
正反桨体现出来的效率有一定差距，具体为什么会有，我个人感觉是地偏效应导致的。 ...

地偏效应影响应该比较小吧~ 我现在感觉电机不垂直的可能性比较大~

小号 · 发表于 2014-1-29 11:14:51

我现在越来越觉得是地偏效应了，什么四轴6轴都这德行，只要逆时针自旋飞，动力可以低很多就可以悬停，而顺时针，那动力要提升很多才行，在悬停时，打逆时针旋转，飞机会快速上升，顺时针，会快速下降，不是操作手法导致的，这个我有特别去注意的，至于桨的安装，那肯定是保证了不会有装歪的

silence2455 · 发表于 2014-3-29 23:49:58

小号发表于 2014-1-29 11:14
我现在越来越觉得是地偏效应了，什么四轴6轴都这德行，只要逆时针自旋飞，动力可以低很多就可以悬停，而顺 ...

大哥，我采用IMUupdate这个算法已经得出很符合要求的Pitch和Roll，请问应该用什么方法得到准确的Yaw呢？
我试过用初始的Yaw+陀螺仪积分来算，但是会飘。用磁力计算有倾角时的Yaw动态时效果也很不好。
这个问题困扰我好久，还望楼主大哥解答

1152612039 · 发表于 2015-3-14 21:28:49

silence2455 发表于 2014-3-29 23:49
大哥，我采用IMUupdate这个算法已经得出很符合要求的Pitch和Roll，请问应该用什么方法得到准确的Yaw呢？
...

“我试过用初始的Yaw+陀螺仪积分来算，但是会飘。用磁力计算有倾角时的Yaw动态时效果也很不好。”请问楼主这个问题解决没有啊，我也遇到这个问题，楼主能否指导指导，谢谢！
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