卡尔曼滤波算法C语言实现(转2)

framework · 发表于 2014-10-6 15:46:09

已收藏感谢分享

JnzGoto · 发表于 2014-10-22 14:17:05

卡尔曼滤波，学习了

qxc16b · 发表于 2014-10-23 08:43:16

谢谢分享......

林飞飞 · 发表于 2014-10-25 23:17:33

顶一个，对我帮助大大了！！！！！！！！！！！！！

helloforworld · 发表于 2014-10-27 19:11:17

O(∩_∩)O谢谢楼主分享

qingzhou · 发表于 2014-10-27 20:05:14

这个需要，研究一下。

davis201005 · 发表于 2014-10-30 10:57:35

学习了...

zero183642 · 发表于 2014-10-30 21:46:56

你已經做得很棒了

真的，謝謝您的分享 ^^"

chenhai · 发表于 2014-11-15 16:19:17

过段时间就要学这个滤波了，做个记号先

mmswza · 发表于 2014-11-15 16:48:03

有内容，MARK。

ghdnui · 发表于 2014-12-3 15:14:27

mark,学习了

yzh · 发表于 2014-12-12 14:42:23

不错，跟着楼主学习了！

shiruquaan23 · 发表于 2014-12-13 17:29:17

楼主有大爱

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-14 14:15:35

应该改进的了的吧，系统方差还有测量方差实时计算。。AKF自适应卡尔曼滤波

xiong57785 · 发表于 2014-12-14 15:07:30

路过帮顶学习学习！！！

kenanhcf88 · 发表于 2014-12-14 15:10:14

收下了，谢谢楼主分享

wazhiyi · 发表于 2014-12-14 16:23:31

卡尔曼滤波算法C语言实现这个不错mark一下，下个月用

wang55 · 发表于 2014-12-24 15:40:18

好好学习一下。

电子创新实验室 · 发表于 2014-12-31 18:48:51

谢谢分享

liuchg · 发表于 2014-12-31 23:31:51

先收藏一下

hehao9051 · 发表于 2014-12-31 23:49:35

看了很久的这个卡尔曼，还是没有搞明白！

liuchg · 发表于 2015-1-2 21:33:03

首先感谢楼主的奉献
看了好多遍，理论是看懂了，有个问题，想请教一个各位大侠。


      double R = MeasureNoise_R;  R:测量噪声，R增大，动态响应变慢，收敛稳定性变好
      double Q = ProcessNiose_Q;  Q:过程噪声，Q增大，动态响应变快，收敛稳定性变坏
对于一个系统，比如说，室内温度测量系统吧，测温范围在0-30度，我知道我传感器+AD转换，总的精度是1%，
具体怎么确定Q 和 R 的值呢，或者说怎么估算呢？
虚心求教，请指点

xiong57785 · 发表于 2015-1-5 09:35:19

楼主厉害下来学习学习

堂吉诃德 · 发表于 2015-1-7 15:44:59

这次总算看明白了！请问R和Q怎么确定，根据经验吗？

wmm20031015 · 发表于 2015-1-7 15:57:55

很不错，下载备用

chunyu · 发表于 2015-1-19 21:35:27

make 卡尔曼

电子创新实验室 · 发表于 2015-2-7 23:33:04

谢谢分享，学到很多

lvwl · 发表于 2015-2-10 21:23:12

非常不错，收藏学习

westloveohyeah · 发表于 2015-2-23 17:44:58

您这个不能算是真正的卡尔曼滤波哦

eliterxzgxu · 发表于 2015-2-23 17:54:14

学习了，谢谢楼主分享

stevenniu500 · 发表于 2015-2-26 10:50:26

第一次听说这个滤波算法。标记一下，谢谢！

zfx19890921 · 发表于 2015-3-19 17:14:05

学习了，谢谢分享

bocol · 发表于 2015-3-20 13:48:40

看了一下，不过没有太明白，正在学习。
楼主在北京不？

longwu537 · 发表于 2015-4-28 15:56:50

楼主好样的，帮了我大忙了，谢谢。

duhui75 · 发表于 2015-4-28 20:10:26

正在学习，不知道代码移植过来效果怎么样

nydxsydt0 · 发表于 2015-4-28 20:31:09

不错，卡尔曼滤波，mark下

1611182791 · 发表于 2015-5-3 09:47:08

收藏一个，不错！

swortering · 发表于 2015-5-14 16:28:23

很专业的描述，算法是靠自己领悟的，但是需要更多的专业和应用知识。
卡尔曼滤波，不错。

炸弹人 · 发表于 2015-5-20 19:43:43

收藏了，哈哈

1611182791 · 发表于 2015-5-24 19:22:14

学习了，留下记号。

dongwang_fl · 发表于 2015-5-24 19:29:31

学习一下。

syler · 发表于 2015-5-24 20:05:36

mark mark 觉得卡尔曼有点难理解。

westloveohyeah · 发表于 2015-5-25 23:01:27

K.O.Carnivist 发表于 2014-4-18 19:18
应该是只要求噪声是是独立的高斯分布，没有要求平稳性。噪声协方差阵可以是时变的。 ...

如果是在要求高，必须用UKF

steinwai · 发表于 2015-8-9 18:11:22

噢噢噢噢学习学习·~~~~感谢楼主

zuokong2006 · 发表于 2015-8-26 14:14:46

mark一下

xuan4801 · 发表于 2015-8-26 16:05:44

收藏了！

humancn · 发表于 2015-8-26 16:33:05

多谢楼主，学习一下

rayglei · 发表于 2015-8-31 21:35:16

非常有用，感谢楼主的无私分享！

Shaopus · 发表于 2015-8-31 21:43:47

学习下！

kengao2010 · 发表于 2015-8-31 23:50:26

多谢楼主，学习一下

turbowing · 发表于 2015-9-7 22:05:35

楼主，能否发私信过来？因我无法发送私信，谢谢

jiulong855@.163 · 发表于 2015-9-8 17:28:11

下下来好好看看

520zhoupian · 发表于 2015-9-10 15:15:47

mark~写代码时可以参考一下

硅谷狂夫 · 发表于 2015-9-10 17:14:38

标记一下！

turbowing · 发表于 2015-9-12 02:53:32

不错帖子

纳什 · 发表于 2015-10-24 11:11:17

写得很详细，收藏了

prow · 发表于 2015-10-25 08:54:35

有几个疑问：
1.有些情况下R、Q是已知的吧
2.卡尔曼滤波应该有一组观测值和一组估计值，然后用这两组数据可以得到融合值
观测值是已知的，估计值应该是用状态方程推出来吧？看程序里写的是当前时刻的估计值就是上一时刻的融合值，如果改成当前时刻的估计值等于上一时刻融合值通过状态方程推出的估计值，这样效果会不会好一点呢？

zcf287 · 发表于 2015-10-29 12:44:31

好好学习一下。

chengying · 发表于 2015-11-2 10:53:13

不错呀，学习了

猾德莱 · 发表于 2015-11-27 11:02:53

支持一下。

Suna · 发表于 2015-11-27 12:33:59

MARK

eliterxzgxu · 发表于 2015-11-27 21:58:17

mark~ 卡尔曼滤波
感谢楼主分享

yangzi8000 · 发表于 2015-12-1 16:33:02

不错，卡尔曼滤波，mark下

helson · 发表于 2016-1-19 09:23:16

还是不大懂，学习了

dsp56789 · 发表于 2016-1-19 09:31:29

不错，mark下

yanjian305 · 发表于 2016-1-19 11:07:00

学习了，收藏！

1041625507 · 发表于 2016-1-20 12:09:30

好帖子，谢谢楼主分享……

qinhuan7 · 发表于 2016-1-21 09:58:06

我在四轴上用了kalman，效果的确不错，但是数学功底不够，还是没有完全理解它的推导过程，不知道kalman能否用来滤除固定频率的干扰源

fengkehy · 发表于 2016-3-10 23:25:44

mark一下

gzhua20088ssj · 发表于 2016-5-3 15:55:50

好的数字滤波器跟初始参数无关，这个算是经典滤波器，不属于自适应滤波器

myhonour · 发表于 2016-5-10 14:04:22

不错，卡尔曼滤波，mark下

陶新成 · 发表于 2016-6-22 11:39:25

#define KALMAN_Q 0.0000001
#define KALMAN_R 10.0000

#define KALMAN_P0 2210.0000
double KalmanFilter(const double ResrcData,
double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R,double InitialPrediction)
{
double R = MeasureNoise_R;
double Q = ProcessNiose_Q;

static double x_last;

double x_mid = x_last;
double x_now;

static double p_last;

double p_mid ;
double p_now;
double kg;

x_mid=x_last;
p_mid=p_last+Q;
kg=p_mid/(p_mid+R);
x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);

p_now=(1-kg)*p_mid;

p_last = p_now;
x_last = x_now;

return x_now;
}
上面是滤波函数
下面是AD采集值，KXR94.AXIS_X = (unsigned int)KalmanFilter((double)KXR94.AXIS_X,KALMAN_Q,KALMAN_R,KALMAN_P0);
我测出的图像如图，跟你的差距很大，是我哪里应用不当吗

陶新成 · 发表于 2016-6-23 10:44:31

楼主我使用你上面的代码在AVR单片机上使用，结果出来的是一条上升的直线，楼主能不能耐心讲解一下如何补充

haven9396 · 发表于 2016-7-21 14:49:26

非常不错，赶快收藏

luckseason · 发表于 2016-9-22 17:11:25

卡尔曼滤波，，学习学习

pinkwalkman · 发表于 2016-9-28 10:52:18

收藏学习一下。卡尔曼滤波还是很有用的。

bolizhicheng204 · 发表于 2016-9-28 11:43:50

xuexueaibeibei 发表于 2014-5-11 10:49
看了楼主的程序，有几个问题，希望楼主解答！

1.我采集的三轴角度传感器的X Y Z三个通道的AD值，用DMA传输 ...

能不能分享下硬件滤波的经验

CHEN1986 · 发表于 2016-9-28 23:06:42

谢谢楼主分享！！

stallone007912 · 发表于 2016-11-2 18:43:24

MARK下，以后调试试试！

dory_m · 发表于 2016-11-2 20:11:52

谢谢，学习！！！

wind2100 · 发表于 2016-11-2 20:38:26

有浮点运行太慢不符合现实情况呀

jorry · 发表于 2016-11-29 20:43:01

mark，谢谢楼主

jorry · 发表于 2016-11-29 21:38:26

mark，谢谢楼主

jorry · 发表于 2016-11-30 16:10:00

楼主，初值估计值好像在您的滤波程序中没使用

jorry · 发表于 2016-11-30 18:09:01

jorry 发表于 2016-11-30 16:10
楼主，初值估计值好像在您的滤波程序中没使用

看上楼的讨论知道了，谢谢分享！！

zhongjp85 · 发表于 2017-1-20 09:31:56

多谢分享~~~~~~

lufcn · 发表于 2017-6-13 10:01:15

讨论得很热闹，学习了

ponder2077 · 发表于 2017-7-20 05:44:59

正需要，谢谢

lufcn · 发表于 2018-3-31 16:48:52

感谢楼主的解释

jamesdxb · 发表于 2018-4-2 12:43:19

正好在学这块，谢啦

WITSOFT · 发表于 2018-5-8 23:16:34

新人，学习一下

pingqifa · 发表于 2018-6-13 22:01:05

还有一些问题没解决呢，咋就沉了，同问如何确定Q,R。

jaky80000 · 发表于 2018-6-30 10:02:55

学习了，谢谢楼主分享！！

yanjian305 · 发表于 2018-6-30 10:55:20

收藏了，这个工程验证过没

bbslhb · 发表于 2018-7-6 16:34:34

毕业快十年了，这个还没整明白。。。

cjxu · 发表于 2018-7-13 19:17:03

看起来不错楼主用心了

a673261839 · 发表于 2018-7-30 14:02:57

不错，卡尔曼滤波，mark下!

jaky80000 · 发表于 2018-8-10 13:46:38

学习了，谢谢楼主分享！！

Luoxp1986 · 发表于 2018-8-14 13:59:26

深度好帖，收藏备用了，谢谢版主。

jiaoyi · 发表于 2018-9-11 10:05:39

谢谢，你辛苦了

卡尔曼滤波算法C语言实现(转2)

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