平衡车 PID 各种环的理解？

lixiao7892998 · 发表于 2014-3-19 18:32:00

最近在做小车，小车能在平衡点附近来回震动  但不能静止下来我只用了 P 与  D ，且一碰小车就会倒。
当我加入角度误差error的积分I 时，小车能站得更久，且用手去轻推小车能自动调节能站住不倒，  但加入I后  小车也是在平衡点附近震动不能静止
我发现论坛里面大神们的小车都加入了速度和路程（即 PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;       PWM += Kpn*position + Ksp*speed; ）
我感觉加入的路程  就和我加入的角度误差差不多（这么理解对吗？），但不理解为什么要加入速度环？
请大神指教
我使用的电机为

desireyao · 发表于 2014-3-19 18:58:09

过来看看

dengchengmi · 发表于 2014-3-28 11:15:35

也在做这个，刚做好平衡，只用了P,D，能直立，不抖，推一下也不影响直立，

tangcangeng · 发表于 2014-3-28 11:24:50

楼主你好请问能否加你为好友一起讨论平衡车的研究

到底叫什么才好 · 发表于 2014-5-3 19:57:00

你好，我现在用的电机的扭矩也是4KG，请问你的PID的值是多少，能不能交流一下

到底叫什么才好 · 发表于 2014-5-3 19:57:26

你好，我现在用的电机的扭矩也是4KG，请问你的PID的值是多少，能不能交流一下

zhaopk666 · 发表于 2014-5-6 17:14:14

来看看，学习学习

create · 发表于 2014-5-6 17:35:33

我的理解：惯性所以要加速度环

sulg · 发表于 2014-5-6 21:55:40

我也想问一下，假如车子被推了一下向前走，位移是正的，这时候pwm=K*position也是正的，还是驱动车子向前走，车子怎么返回原位呢？
还是我的理解哪里有问题？

lixiao7892998 · 发表于 2014-5-9 09:40:40

sulg 发表于 2014-5-6 21:55
我也想问一下，假如车子被推了一下向前走，位移是正的，这时候pwm=K*position也是正的，还是驱动车子向前走 ...

向前推肯定是要向走的，不然车会倒，只是在这个过程中有积分量来完成后退的

lixiao7892998 · 发表于 2014-5-9 09:42:44

到底叫什么才好发表于 2014-5-3 19:57
你好，我现在用的电机的扭矩也是4KG，请问你的PID的值是多少，能不能交流一下 ...

这个PID的值也是根据实验来调节的，如果物理结构变了，值也会变化的

sulg · 发表于 2014-5-9 11:46:01

lixiao7892998 发表于 2014-5-9 09:40
向前推肯定是要向走的，不然车会倒，只是在这个过程中有积分量来完成后退的 ...

那么往前走的过程中积分量也是正的，所以pwm也是正的，怎么会后退的呢？

laylovesb1314 · 发表于 2014-7-5 02:58:16

我做了一辆只用ID，P都没加也能平衡，但是鲁棒性很差，换辆车体就不行了！现在还没调出新车体的PID值。。。。

酷爱diy · 发表于 2014-10-11 15:45:14

我也做了一个迷你的，我发过帖子，就职PWM还得自己写，使用的单片机没这个功能，一起交流下吧

jason吴 · 发表于 2014-10-11 19:43:09

dengchengmi 发表于 2014-3-28 11:15
也在做这个，刚做好平衡，只用了P,D，能直立，不抖，推一下也不影响直立， ...

你好，我现在也在做这个课题，能不能交流一下，我的联系方式：QQ:277924606 谢谢！

haozhengzhi · 发表于 2014-10-24 01:01:29

dengchengmi 发表于 2014-3-28 11:15
也在做这个，刚做好平衡，只用了P,D，能直立，不抖，推一下也不影响直立， ...

能大概说一下不，我一开始做的平衡车加了速度，角度闭环，小车一直跑，不倒，停不下来，后来参数改了一部分，完全站不起来，麻烦你了

yanjiesh · 发表于 2014-10-26 21:10:52

学习学习

lixiao7892998 · 发表于 2014-10-27 12:54:36

haozhengzhi 发表于 2014-10-24 01:01
能大概说一下不，我一开始做的平衡车加了速度，角度闭环，小车一直跑，不倒，停不下来，后来参数改了一部 ...

你这个需要调整速度、角度的参数，先站立后加入位移与速度的PID

iygniqiew · 发表于 2014-10-27 13:39:54

谢谢分享

haozhengzhi · 发表于 2014-10-28 15:48:13

lixiao7892998 发表于 2014-10-27 12:54
你这个需要调整速度、角度的参数，先站立后加入位移与速度的PID

一直再调角度，车直立时老是朝一个方向倒，站的不是很稳，P已经较大，车子已经再抖，怎么办，多谢

lixiao7892998 · 发表于 2014-10-29 20:47:22

haozhengzhi 发表于 2014-10-28 15:48
一直再调角度，车直立时老是朝一个方向倒，站的不是很稳，P已经较大，车子已经再抖，怎么办，多谢 ...

朝一个方向倒，你先查看你的角度数据两边是否一致，还有你的电机电压两边一致否

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