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发表于 2014-3-24 09:18:37
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//kalman filter
static float angle, angle_dot; //角度 角速度
static float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.01; //固定参数
static float P[2][2] = {{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};//
static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
static char C_0 = 1;
static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;//
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//你说的dt 就是这个吧，我直接理解成采样时间，我采样时2ms，所以就是0.002
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' ?è?é1à???ó2?D-·?2?μ??￠·?
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;
P[0][0] += Pdot[0] * dt;// ？？
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;
angle_err = angle_m - angle;//角度偏差
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E; //Kk
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;//？？？
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err;//滤波后的角度值
q_bias += K_1 * angle_err;//？？
angle_dot = gyro_m-q_bias;//滤波后的角速度
} |
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发表于 2014-3-22 10:34:44
