pwm调节小车的左转、右转

一匹狼 · 发表于 2014-5-16 12:55:16

本帖最后由一匹狼于 2014-5-16 12:57 编辑

以右转为例
方案一：左电机正转，右电机正转，左电机速度<右电机【占空比分别为30%，100%】
方案二：左电机正转，右电机反转，左电机速度>右电机【占空比分别为100%，30%】

万向轮【车轮形状】

万向轮【滚珠形状】

我正在使用的是车轮形状的万向轮，方案一右转时候和左转效果一样，现在采用的方案二实现的右转；
不知道大伙有没遭遇过这问题，如果用滚珠形状的万向轮是否好些？
在考虑是继续采用方案二，还是买个滚珠似的万向轮，大伙给些建议哈~

cjp88811283 · 发表于 2014-5-16 13:48:00

滚球容易卡死，不适用

一心2013 · 发表于 2014-5-16 15:48:27

滚球的要加润滑油，而且一进沙子就卡死，很难用的，我们现在都用第一种的，没烦恼

一匹狼 · 发表于 2014-5-16 16:05:59

cjp88811283 发表于 2014-5-16 13:48
滚球容易卡死，不适用

如果第一种万向轮在前，则小车后退效果不理想；如果在后，则相反。
总之，第一种万向轮总有一种状态会达不到理想效果

一匹狼 · 发表于 2014-5-16 16:07:53

一心2013 发表于 2014-5-16 15:48
滚球的要加润滑油，而且一进沙子就卡死，很难用的，我们现在都用第一种的，没烦恼 ...

我试着用手转过，第一种阻力也很大

jiazhaohang · 发表于 2014-5-16 21:00:24

左右两边轮子距离远一点，也就是轮距大一点，电机力矩大一点，差速转向会容易一些。　　要不然如果轮距太小，电机力矩达不到的话，电机转弯的那个力矩还抵不过轮子转弯时候的侧向静摩擦力，就转不了弯。　　还有那个万向轮转动摩擦力要足够小，要足够灵活。

一心2013 · 发表于 2014-5-16 22:19:57

一匹狼发表于 2014-5-16 16:07
我试着用手转过，第一种阻力也很大

阻力是大了点，不会很大，像滚珠有时就是在磨，一点灰尘就变慢

倒退不好我倒没怎么遇到过，你是不是想原地转弯？这种轮了转方向时是有点半径大，但转过来之后就不会了

一匹狼 · 发表于 2014-5-17 07:14:53

一心2013 发表于 2014-5-16 22:19
阻力是大了点，不会很大，像滚珠有时就是在磨，一点灰尘就变慢

倒退不好我倒没怎么遇到过，你是不是想原 ...

边走边转。

一匹狼 · 发表于 2014-5-17 07:21:10

jiazhaohang 发表于 2014-5-16 21:00
左右两边轮子距离远一点，也就是轮距大一点，电机力矩大一点，差速转向会容易一些。　　要不然如果轮距太小 ...

用的第一种，主要是阻力大，转弯不灵活

dgdzas · 发表于 2014-7-14 22:47:32

楼主，你用PWM控制左右两个电机，能不能控制成走直线？用的是直流电机还是步进电机？

一匹狼 · 发表于 2014-7-17 21:57:59

dgdzas 发表于 2014-7-14 22:47
楼主，你用PWM控制左右两个电机，能不能控制成走直线？用的是直流电机还是步进电机？ ...

蓝牙遥控，编程控制指转弯精度；
直流电机。

lanzhe1991 · 发表于 2014-9-19 23:32:47

建议用第一种轮子，第二种用的时间不长。

pwm调节小车的左转、右转

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