平衡车怎么控制转向

k763762473 · 发表于 2014-5-17 21:56:14

如题，我的平衡车已经可以站了，而且挺稳的。可以前进和后退。有速度环（速度，位移）角度环（角度，角速度）。现在可以让小车前进后退，不会倒。但是不会转弯。我试着差速PWM，左电机加个值，右电机减个值这样。但是问题是可以转，但是容易倒。是转的时候车子开始剧烈抖动，然后倒下。求教大神们，怎么样才能让车子转向，但是不倒，或者不容易倒。

laotui · 发表于 2014-5-19 07:39:42

和楼主一样的问题，能顶一斤多东西不倒，但转弯不利索一卡一卡的。

k763762473 · 发表于 2014-5-20 15:42:47

....就没人来解答？

309579471 · 发表于 2014-5-22 08:49:04

平衡是基础功能，控速和转向都是在平衡基础上做的，近视当作三个功能是线性无关联的，三个控制量累计叠加在电机上，便可同时实现三个功能，而控速和转向控制必然会对平衡造成干扰，所以输出时做平滑处理。。可以参考下飞思卡尔智能车的官方文档。

oner · 发表于 2014-10-2 12:21:04

本帖最后由 oner 于 2014-10-2 12:24 编辑

楼主是否解决了这个问题？如何解决？
我在用STM32做主控制作小车时也遇到这个问题：小车带角度环和速度环，直立非常稳定，运动中转弯也流畅稳定，但是原地转弯却一卡一卡的，难以转动，导致失去控制甚至倒下。暂时也在寻求解决办法。

xiepan2010 · 发表于 2014-10-3 01:22:47

转向信号给错了一边电机方向信号和速度没有对应起来左边的对到右边去了改改就行了

jiang739707231 · 发表于 2014-11-10 13:58:44

楼主你的电机转速比多少啊

tiger2023 · 发表于 2014-11-10 17:45:14

感觉转向和平衡需要综合起来进行控制，还请高手指点一下啊

平衡车怎么控制转向

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