DIY载人平衡车MPU6050输出角度姿态融合波形异常

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chuanming

出0入0汤圆

发表于 2014-5-23 12:45:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

本帖最后由 chuanming 于 2014-5-23 13:22 编辑

DIY载人平衡车，平衡模块采用MPU6050，利用加速度和陀螺仪换算倾斜角度，滤波采用一阶互补滤波，电机采用无刷直流电机，在调试平衡部分时发现单独摇动小车波形与小车工作时波形相差较大，望坛里的高人指点一下，波形如附件，红色线为X和Y轴加速度求正切计算角度，蓝色线为陀螺仪角速度积分计算角度，黑色为融合角度。

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