低配的51自平衡小车（通俗地说是配置很烂哈）

oner · 发表于 2014-5-27 12:10:09

本帖最后由 oner 于 2014-5-27 17:31 编辑

在论坛潜水了一段时间了。学习了很多，参考了论坛里很多大神例如rantingting的思路和算法等，试做了一辆自平衡小车。51单片机，130减速电机，总体比较低配，通俗地说是配置很烂。折腾着玩玩，中间遇到的问题真是曲折啊，以前用arm没遇到过的问题全碰上了。小车还不是很完美，还有抖动，而且还没调到定点直立。不过现在只是利用空闲时调试一下。再过点时间，慢慢调试下，优化下代码和参数，定点直立不是问题啦。迟些调好参数了，
以前只是略学过51.然后就学arm，现在再回头用51，发现自己其实根本就没用51。这是我才想起大神们说的话，如果你把51单片机学透彻了，其他MCU也容易上手。我是个学酥，当初自以为能点亮哥跑马灯，做个小时钟就上手51了，没想到51也是那么深不可测，真正实战时，学酥我一碰就碎了T_T。

我所理解的角度环和速度环的关系：
你可以把小车想象成一个人，你的上半身往前倾，下半身不动时，想要不倒就要利用你的腰部力量hold住，慢慢把上半身收回来，角度环的作用就是类似腰部力量的作用。
当你想要倾斜着上半身往前走，并且在前进过程维持这个倾斜的姿态（让我们假设有这么变态的人好吗(⊙o⊙)），怎么办呢，只有脚以一定的速度跟上啊，不能太快并且太慢，这就是速度环的作用。要控制小车恒定倾角，就是控制小车的速度，就像你要身体倾斜着走路，不能头都倒下去了下半身还不动吧？那就真倒了。
以上是我能想到的通俗的说法。

附上小车视频，迟些整理好资料优化好参数了就开源。么么哒。
http://www.tudou.com/programs/view/TITToO_g5eM/

cooleaf · 发表于 2014-5-27 13:44:57

楼主整个电路图代码出来瞅瞅？？

oner · 发表于 2014-5-27 15:12:54

cooleaf 发表于 2014-5-27 13:44
楼主整个电路图代码出来瞅瞅？？

可以。迟些整理下就发出来。其实整个系统是比较简单的。

oner · 发表于 2014-5-27 15:14:07

cooleaf 发表于 2014-5-27 13:44
楼主整个电路图代码出来瞅瞅？？

你是第一个回复呢( ´ ▽ ` )ﾉ

master5888 · 发表于 2014-5-27 16:38:12

不错，会跳探戈^_^

zjk · 发表于 2014-5-27 16:53:14

做的不错哈，来学习一下

zjk · 发表于 2014-5-27 16:53:38

做的不错哈，来学习一下

oner · 发表于 2014-5-27 17:32:11

master5888 发表于 2014-5-27 16:38
不错，会跳探戈^_^

哈哈，没有调好参数呢。调调探戈也不错哒。

oner · 发表于 2014-5-27 17:32:36

zjk 发表于 2014-5-27 16:53
做的不错哈，来学习一下

共同进步回馈论坛

LCRPN · 发表于 2014-5-27 18:00:59

配音不错。

DiaoMao_Huang · 发表于 2014-5-27 18:27:56

一团，初见的感觉

oner · 发表于 2014-5-27 19:22:50

LCRPN 发表于 2014-5-27 18:00
配音不错。

我就知道会有人说背景音乐不错

oner · 发表于 2014-5-27 19:23:15

DiaoMao_Huang 发表于 2014-5-27 18:27
一团，初见的感觉

乱糟糟的初恋感觉？

10xjzheng · 发表于 2014-5-27 19:35:41

这会不会又只是个炫耀贴呢？

oner · 发表于 2014-5-28 19:42:05

10xjzheng 发表于 2014-5-27 19:35
这会不会又只是个炫耀贴呢？

硬件清单：
MCU:STC12C5A60【最小系统是自己用洞洞板焊的】
传感器：MPU6050
主电源：两对14500电池【一只3.7V一对7.4伏实际充满电一对有8.3V】
【其实用两对14500是逼不得已的，因为14500不给力，电流比较小，这是为了分开给电机和MCU供电，只用一组电源会严重干扰到MCU的正常工作。】
电机：130电机【不要小瞧120电机】
测速：10线码盘+红外对管
关于程序：
程序是参考大神@rantingting的，不过存在严重bug，就是下载程序后，小车直立呀什么的都是正常的杠杠的，但是，断电放一段时间（比如一晚上）后，再上电PWM输出就不正常了。嚓咧，从上位机和指示灯看，角度输出和定时中断都是正常的，就到了PWM输出就不正常了。试了比较多办法，还没解决这个问题。有bug的程序暂时就不传上来了，传上来就跟@rantingting的程序没差别了。解决了再说。想参考邮有bug版本的去翻@rantingting的程序就好了。
不知道有没有大神能给点意见我来解决，纠结了好久，试验了好多办法都没找到原因啊。

v灰尘 · 发表于 2014-5-30 10:20:43

单纯直立起来不需要闭环吧，？

oner · 发表于 2014-5-31 13:22:41

v灰尘发表于 2014-5-30 10:20
单纯直立起来不需要闭环吧，？

不知道你所说的闭环是指角度闭环还是速度闭环？

v灰尘 · 发表于 2014-5-31 13:25:19

oner 发表于 2014-5-31 13:22
不知道你所说的闭环是指角度闭环还是速度闭环？

速度闭环

oner · 发表于 2014-5-31 16:14:45

v灰尘发表于 2014-5-31 13:25
速度闭环

嗯。直立有角度环就可以了。但是做不到抗干扰，受到外部干扰就会往一边加速，直到倒下，就像浮在海面上的浮冰，当你在理想状态下是不动的，但受到外力就往一边去了。

firewind · 发表于 2014-6-3 21:41:19

LZ的速度环是怎么做的呢，我做的小车可以站起来，轻推一下也没问题，就是不能走，一走就直接躺下

oner · 发表于 2014-6-4 09:42:24

firewind 发表于 2014-6-3 21:41
LZ的速度环是怎么做的呢，我做的小车可以站起来，轻推一下也没问题，就是不能走，一走就直接躺下 ...

加上速度环PI，加强小车鲁棒性能。

dani · 发表于 2014-8-27 07:00:35

好贴望开源

lcl · 发表于 2014-8-27 07:31:20

楼主 MPU6050代码能不能看下 13955941556@163。com

oner · 发表于 2014-8-27 09:39:01

dani 发表于 2014-8-27 07:00
好贴望开源

开源资料重新开了一帖：
[送出剩下的板子还有资料]51主控的两轮自平衡小车终于成...
http://www.amobbs.com/thread-5586510-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)

两轮自平衡小车套件购买传送门→http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.237.vkvsnE&id=40765082902&ns=1#detail

oner · 发表于 2014-8-27 09:42:06

lcl 发表于 2014-8-27 07:31
楼主 MPU6050代码能不能看下 13955941556@163。com

代码自己去下载。
在另外一帖：
[送出剩下的板子还有资料]51主控的两轮自平衡小车终于成...
http://www.amobbs.com/thread-5586510-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)

低配的51自平衡小车（通俗地说是配置很烂哈）

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