请教一个关于卡尔曼滤波的问题

zhaoqingtao008

小弟最近学习卡尔曼滤波，手头上正好有角度摆（陀螺仪和加速度计）。
下面是我的建模方程：
[x1(t+1); x2(t+1)] = [1, -T; 0, 1][x1(t); x2(t)] + [Ts; 0]ugyro(t) + w(t)

z(t) = [1; 0][x1(t); x2(t)] + v(t)

x1 = 角度
x2 = 陀螺仪的漂移
下面是我写的MATLAB代码，大家不要喷我。
%两个状态变量：1、为角度；2、为陀螺仪的误差。
n=300;
x1=4;
for i=1:n
    real_value(i)=x1;
end

R=100; %测量方差
w=sqrt(R)*randn(1,n);%观测噪声

yuce=zeros(2,n);
A=[1,-0.02;0,1];
B=[0.02;0];
C=[1,0];
y=w+x1;%测量方程

X=[0;0];%初始状态
P0=[0.005,0.005;0.005,0.005];
Q=[0.5,0;0,0.01];
P1=zeros(2,2);
%---------------------------
for i=1:n;
    tempx=X;                 %迭代
    %-----------------------
    xdot=A*tempx+B;          %预测
    P1=A*P0*A'+Q;            %预测  
    %----------------------
    K=P1*C'*inv(C*P1*C'+R);  %用于修正
    %------------------------            
    x=xdot+K*(y(i)-C*xdot);  %修正
    P0=P1-K*C*P1;   
    %----------迭代-----------
    X=x;                     %迭代，最优估计值作为下一次的迭代值   
   
    yuce(1,i)=x(1);
end

figure
plot(y,'b');          %加入噪声后的角度值
hold on
plot(real_value,'k'); %真实角度值
hold on
plot(yuce(1,:),'r');  %滤波后的角度值
title('角度大小');

现在比较困惑我的是其中的Q（过程噪声）和R（测量噪声）的选取问题。网上也没有找到关于这方面的信息。
我自己关于R（测量噪声）的想法是：用加速度计测量出一组数据，直接拉到MATLAB求取方差，但是不知道这个对不对。
还有关于Q的选取就更加没有头绪了，有的人说用经验选取，是不是给一个很小的Q值，然后看滤波效果，然后不断调整呢？这个也太麻烦了，也有说用自适应的。

zhaoqingtao008

都没人，自己顶