新人求教四轴串级pid算法的框图理解。

木桥 · 发表于 2014-7-27 08:29:48

请问这张“俯仰角保持与控制回路”示意图里面“Kq”，“q(s) / 6*e(s)”,"1/s"分别代表什么啊！还有就是有没有有经验的前辈大致给我说说这张关于四轴串级pid的大概原理，也就是对它的外环角度控制、内环角速度控制的理解。我对这个一直有点迷糊。

samo110 · 发表于 2014-7-27 08:53:45

建议先浏览自动控制理论教材，不想深入了解的只需要参考拉普拉斯变换和传递函数相关内容

木桥 · 发表于 2014-7-27 08:56:20

samo110 发表于 2014-7-27 08:53
建议先浏览自动控制理论教材，不想深入了解的只需要参考拉普拉斯变换和传递函数相关内容 ...

请问能大致说一下这个过程吗？书本我浏览过了，只是和现实结合还不太会啊！

技术平原 · 发表于 2015-2-6 08:08:54

第一个陀螺反馈主要是为了系统的快速响应，精度要求不是很高。第二个是为了更精确的控制，但牺牲了响应速度。所以把他们结合起来，效果就会好很多。

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