小车站不稳急求大侠给予指点

jiang739707231 · 发表于 2014-7-30 14:20:42

我的小车能动了就是站不稳 P值给大了稍微倾斜一点PWM值输出就很大 D值改小会有点改善

现在的情况就是让它自己平衡会倒下去如果用手去压它反而不会到请各位大侠给分享一点经验

lcw_swust · 发表于 2014-7-31 09:18:38

重心弄高点试试

jiang739707231 · 发表于 2014-7-31 10:00:15

我现在把轮子加大了感觉比以前好些了但还是晃晃就倒下了一会加高试试

309579471 · 发表于 2014-7-31 15:42:16

重心越低越好，先看看波形吧，再调P，P往大的调，整体刚性比较强才好。

jiang739707231 · 发表于 2014-8-1 07:52:44

309579471 发表于 2014-7-31 15:42
重心越低越好，先看看波形吧，再调P，P往大的调，整体刚性比较强才好。

P都调到很大来回晃动 D值给的都振动了还是站不住各位大侠有没有遇到类似情形啊

309579471 · 发表于 2014-8-1 08:22:37

jiang739707231 发表于 2014-8-1 07:52
P都调到很大来回晃动 D值给的都振动了还是站不住各位大侠有没有遇到类似情形啊 ...

看看D极性有没搞反了，没有的话就再多试几个PD参数吧

justdomyself · 发表于 2014-8-1 09:01:26

309579471 发表于 2014-8-1 08:22
看看D极性有没搞反了，没有的话就再多试几个PD参数吧

d的极性，怎样判断？

jiang739707231 · 发表于 2014-8-1 09:14:43

309579471 发表于 2014-8-1 08:22
看看D极性有没搞反了，没有的话就再多试几个PD参数吧

D的极性怎么判断? 现在就是往一个方向跑了一点在倒下去啊我刚刚直接把P值给到15 D给0 小车在那拼命晃了几下往一个方向就倒下去了电机扭矩应该不小难道说波形真的有无问题吗

cargle · 发表于 2014-8-6 09:41:21

D值取反试下看效果,就知道极性了

jiang739707231 · 发表于 2014-8-6 11:00:26

好的谢谢

liao_fangxing · 发表于 2014-9-7 13:41:59

PWM = Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID：角速度和角度只有这条语句可以让车子站稳吗？

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 14:45:20

加点积分试试，另外D大一点不会容易倒

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 16:34:15

加点积分试试，另外D大一点不会容易倒

青龙 · 发表于 2014-9-7 17:01:37

顶一下顶一下

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！