51平衡小车再度优化强爆回归

oner · 发表于 2014-8-7 18:17:56

因为51资源有限，电机脉冲频率太高导致数据丢失严重，我琢磨了下换了个方式来计数，稳定性能好很多了，抗干扰能力也强了。哥哥再也不用担心小车抖动问题了

。
不敢说比STM32的强，但是也快可以一拼了，谁叫一个是8位一个是32位啊，木有可比性啊。
原地站立误差可以控制在1CM之内，再也不用担心抖动问题了。
就转弯还不够漂亮，等考公务员再优化优化吧。明天起要闭关大半个月了。
推荐初学者做小车用51单片机，这样你就可以把51大部分功能都折腾一遍，真心话，学51学到家了以后用STM32也是触类旁通的事情了。嗯。考完试了再把small RTOS51也用上。这样才爽！
当然大牛就略过啦。哈哈。

按照国际惯例，先上视频，有真相：
http://www.tudou.com/programs/view/pzIATiEUM-8/

xckhmf · 发表于 2014-8-7 18:23:33

蛮好，抖动应该是电机间隙的原因吧。我的也是。

oner · 发表于 2014-8-7 18:27:53

xckhmf 发表于 2014-8-7 18:23
蛮好，抖动应该是电机间隙的原因吧。我的也是。

我觉得应该是51的只有8位PWM，控制精度不够产生的小小抖动。

mrcbf · 发表于 2014-8-10 16:45:15

有个问题想请教一下楼主，速度环控制读取的编码器值怎么转换为速度?是以什么为单位？

SMC · 发表于 2014-8-10 20:05:31

这背景音乐屌爆了

oner · 发表于 2014-8-11 09:25:54

mrcbf 发表于 2014-8-10 16:45
有个问题想请教一下楼主，速度环控制读取的编码器值怎么转换为速度?是以什么为单位？ ...

M法测速的话直接当读到的脉冲为速度就好了不必要转化

dongjiren2012 · 发表于 2014-8-11 19:56:57

飘过，顶起来

oner · 发表于 2014-8-11 21:30:43

dongjiren2012 发表于 2014-8-11 19:56
飘过，顶起来

再上个视频：
http://www.tudou.com/v/tp79Hq3TOIQ/&rpid=59652036&resourceId=59652036_04_05_99/v.swf

资料之前发过：
[送出剩下的板子还有资料]51主控的两轮自平衡小车终于成...
http://www.amobbs.com/thread-5586510-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)

51平衡小车再度优化强爆回归

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