各位大神来帮帮忙，平衡车在中心位置晃动怎么办？

wdyggh

问题1： 我用的霍尔元件的电机，12v，齿轮比18:1。10ms为采样周期，用串口看的速度  几乎为1 。这个要怎么解决？？
        我用的是avr128. 直接用的外部中断测速的。
        代码大致如下

1. ISR(INT2_vect)//L
   
2. {
   
3. 
   
4.         speed_ml++;  //左电机
   
5. }
   
6. ISR(INT3_vect)//R
   
7. {
   
8. 
   
9.         speed_mr++; //右电机
   
10. }

复制代码

问题2： 实际上是接问题1

1. if(PWM_L<0) speed_ml = -speed_ml;
   
2.         if(PWM_R<0) speed_mr = -speed_mr;
   
3.         speed_r_l =(speed_mr*10 + speed_ml*10)*0.5;//
   
4.         speed *= 0.8;                                 //车轮速度滤波
   
5.         speed += speed_r_l*0.2;                                 //
   
6.         position += speed;                         //积分得到位移
   
7.         //position += speed_need;                                 //
   
8.         if(position<-50) position = -50; //
   
9.         if(position> 50) position =  50; //         

复制代码

       
        这段代码中 position的范围要怎么取？ 我的PWm范围是0~255.
问题3：  经过做大努力调试后 小车在平衡位置晃动，视频如下
        http://v.youku.com/v_show/id_XNzUzMTg3NjY0.html
        其中用了 角度，角速度，速度，位移 四个参数
        想问问是 哪个参数的问题？

wdyggh

有没有人帮帮忙

dqt12

调整平衡死区试试看！

wdyggh

dqt12 发表于 2014-8-13 12:09
调整平衡死区试试看！

有没有调整死区的代码  谢谢

zt2012

wdyggh 发表于 2014-8-18 18:05
有没有调整死区的代码  谢谢

你知道什么是死区吗？你查资料了吗，人家好心帮你，你张口就要代码。呵呵。以后谁还敢帮人。

wdyggh

zt2012 发表于 2014-8-18 18:27
你知道什么是死区吗？你查资料了吗，人家好心帮你，你张口就要代码。呵呵。以后谁还敢帮人。 ...

我就只知道最简单的 pwm=pwm+死区值；

你知道死区吗？  那你干嘛不讲来听听。

wdyggh

顶顶                  

shenhm_3

顶一个吧，我的还没站起来

xiangzhi28

呵呵，中断调节参数程序还是没做好 啊

wdyggh

xiangzhi28 发表于 2014-9-9 09:57
呵呵，中断调节参数程序还是没做好 啊

具体请指教

salahading

角速度系数大点试试

cargle

p值太小

laylovesb1314

PID没调好吧

ch1964

怎么样了，楼主

ch1964

怎么样了，楼主

xuyaqi

传感器输出信号要滤波

wdyggh

ch1964 发表于 2015-6-19 19:13
怎么样了，楼主

荒废快1年了 电机的一个霍尔元件也坏了  等我假期有空再试试

wdyggh

xuyaqi 发表于 2015-6-20 06:55
传感器输出信号要滤波

您说的是 硬件滤波吗？   软件滤波我用的卡尔曼

wdyggh

laylovesb1314 发表于 2015-5-1 02:52
PID没调好吧

估计是的   我有空在看看吧