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楼主: craigtao

CANopen 学习交流贴,我的心得

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(175721878)

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 楼主| 发表于 2014-12-15 09:04:04 | 显示全部楼层
A644072458 发表于 2014-12-14 19:11
楼主,请问程序里面的HeartBeat怎么设置的?

谢谢。

你看看手册,我具体不是很清楚,对象字典里面有个地方能设置这个心跳周期,
(175721795)

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 楼主| 发表于 2014-12-15 09:05:27 | 显示全部楼层
haistart 发表于 2014-12-14 19:22
这个一定要跟进。

需要大家上传自己学习的经验呢,

那样才能维持这个帖子呢的,希望你也能分享你使用经验的,开源了,大家都有帮助,

愿上帝祝福你,
(175721448)

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发表于 2014-12-15 09:11:14 | 显示全部楼层
很好的资料!
(175716469)

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发表于 2014-12-15 10:34:13 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-15 09:05
需要大家上传自己学习的经验呢,

那样才能维持这个帖子呢的,希望你也能分享你使用经验的,开源了,大家 ...

惭愧惭愧,我还没有用过can的经验呢,听说欧洲已经普及了,中国还是485为主。我要恶补了。谢谢你。
(175710812)

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发表于 2014-12-15 12:08:30 | 显示全部楼层
学习,谢谢!!!
(175709366)

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 楼主| 发表于 2014-12-15 12:32:36 | 显示全部楼层
haistart 发表于 2014-12-15 10:34
惭愧惭愧,我还没有用过can的经验呢,听说欧洲已经普及了,中国还是485为主。我要恶补了。谢谢你。 ...

感谢,希望对你有帮助,愿上帝祝福你,
(175708868)

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发表于 2014-12-15 12:40:54 | 显示全部楼层
这个真心不错,之前没有听过这个协议,今天算是见识了
(175708849)

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发表于 2014-12-15 12:41:13 | 显示全部楼层
这个真心不错,之前没有听过这个协议,今天算是见识了
(175700437)

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发表于 2014-12-15 15:01:25 | 显示全部楼层
不懂can,支持一下
(175693339)

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发表于 2014-12-15 16:59:43 | 显示全部楼层
大爱中文手册……
(175691791)

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发表于 2014-12-15 17:25:31 | 显示全部楼层
谢谢分享
(175635227)

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 楼主| 发表于 2014-12-16 09:08:15 | 显示全部楼层
  新的一天,不能让帖子沉下去,加油,
(175633776)

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发表于 2014-12-16 09:32:26 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-8-28 13:53
哦哦,,,那在can这方面,前辈也是高人了,之前我在用stm32的时候,can传感器网络,
也是碰见了一些问题 ...

讲的非常详细,吉人自有天相,祝福楼主。
(175622075)

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 楼主| 发表于 2014-12-16 12:47:27 | 显示全部楼层
orson 发表于 2014-12-16 09:32
讲的非常详细,吉人自有天相,祝福楼主。

谢谢,,愿上帝祝福你
(175619880)

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发表于 2014-12-16 13:24:02 | 显示全部楼层
CANopen欧洲比较流行,我们公司的产品也是用的该协议。虽然学习了解要花点时间,但利用这些标准协议带来的好处还是很多的。
(175614344)

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 楼主| 发表于 2014-12-16 14:56:18 | 显示全部楼层
kerry_wang 发表于 2014-12-16 13:24
CANopen欧洲比较流行,我们公司的产品也是用的该协议。虽然学习了解要花点时间,但利用这些标准协议带来的 ...

嗯,是的,你现在应该已经很熟悉这个协议了吧?

你们公司是自己实现的CANopen还是购买德国那边的?

能分享一下吗? 谢谢啊
(175605386)

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发表于 2014-12-16 17:25:36 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-16 14:56
嗯,是的,你现在应该已经很熟悉这个协议了吧?

你们公司是自己实现的CANopen还是购买德国那边的?

研发都是德国那边的,不过,你搞懂了协议就可以自己写啊,搞明白了也不是太难的。
(175602948)

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发表于 2014-12-16 18:06:14 | 显示全部楼层
前几年用elmo驱动器的时候,学了一下canopen,不过没有深入,先mark上
(175597842)

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发表于 2014-12-16 19:31:20 | 显示全部楼层
谢谢楼主                              
(175550271)

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 楼主| 发表于 2014-12-17 08:44:11 | 显示全部楼层
kerry_wang 发表于 2014-12-16 17:25
研发都是德国那边的,不过,你搞懂了协议就可以自己写啊,搞明白了也不是太难的。 ...

那你现在又自己写吗?
(175550232)

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 楼主| 发表于 2014-12-17 08:44:50 | 显示全部楼层
xiong57785 发表于 2014-12-16 18:06
前几年用elmo驱动器的时候,学了一下canopen,不过没有深入,先mark上

嗯,认识的网友里,也有自己写的,驱动电机的,你现在还在弄吗?
(175550184)

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 楼主| 发表于 2014-12-17 08:45:38 | 显示全部楼层

不客气,大家一起学习,感谢对你有帮助,
希望你也能在这里共享你学习的内容,谢谢,

愿上帝祝福你,
(175542660)

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发表于 2014-12-17 10:51:02 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-17 08:44
那你现在又自己写吗?

客户用我们的产品,自己写程序。从每个客户初次使用看,还是挺快,也没有遇到需要程序部分需要协助的。所以我也就没动手自己去写。
(175533856)

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 楼主| 发表于 2014-12-17 13:17:46 | 显示全部楼层
kerry_wang 发表于 2014-12-17 10:51
客户用我们的产品,自己写程序。从每个客户初次使用看,还是挺快,也没有遇到需要程序部分需要协助的。所 ...

前辈,是高手啊,

你是主要是做伺服控制的吗?
(175530168)

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发表于 2014-12-17 14:19:14 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-17 13:17
前辈,是高手啊,

你是主要是做伺服控制的吗?

不敢称前辈!最近6年一直从事变频器研发这块,为了保护身体,现换了个环境缓冲下。目前公司是做绝对值磁传感器器的,主要针对电梯和机床应用。
(175523673)

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 楼主| 发表于 2014-12-17 16:07:29 | 显示全部楼层
kerry_wang 发表于 2014-12-17 14:19
不敢称前辈!最近6年一直从事变频器研发这块,为了保护身体,现换了个环境缓冲下。目前公司是做绝对值磁 ...

这个很高端,不是很懂,我是学计算机的,你这个应该是自动化那边的,
(174940237)

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发表于 2014-12-24 10:11:25 | 显示全部楼层
好东西 收藏一下。楼主辛苦了
(174939976)

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发表于 2014-12-24 10:15:46 | 显示全部楼层
刚刚看到,谢谢很好的资料。
(174938142)

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发表于 2014-12-24 10:46:20 | 显示全部楼层
好东西,有空学习一下
(174937303)

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 楼主| 发表于 2014-12-24 11:00:19 | 显示全部楼层
dswkl11 发表于 2014-12-24 10:46
好东西,有空学习一下

感谢对你有帮助,希望多多分享,,谢谢,
(174936272)

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发表于 2014-12-24 11:17:30 | 显示全部楼层
谢谢,很有用,可以参考。
(174934927)

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 楼主| 发表于 2014-12-24 11:39:55 | 显示全部楼层
fei-lai-fei-qu 发表于 2014-12-24 11:17
谢谢,很有用,可以参考。

资料很不错的,加油啊,,
(174839653)

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发表于 2014-12-25 14:07:49 | 显示全部楼层
好帖,canopen 学习了
(174839566)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 14:09:16 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-25 14:07
好帖,canopen 学习了

谢谢关注,以后要继续分享其他芯片的,
(174839207)

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发表于 2014-12-25 14:15:15 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 14:09
谢谢关注,以后要继续分享其他芯片的,

我现在想用CAN做个生产线自动监测的系统,现在选CAN应用层协议,不知道选DEVICENET 还是CANOPEN,或者周立功iCan,又想自己DIY一个省事……
(174838822)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 14:21:40 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-25 14:15
我现在想用CAN做个生产线自动监测的系统,现在选CAN应用层协议,不知道选DEVICENET 还是CANOPEN,或者周 ...

那就自定义,或者ican,, 之前认识的一位网友,他做的一个印刷流水线,用的是 DEVICENET,
实现部分功能,没有CANopen那么复杂,
(174838365)

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发表于 2014-12-25 14:29:17 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 14:21
那就自定义,或者ican,, 之前认识的一位网友,他做的一个印刷流水线,用的是 DEVICENET,
实现部分功能 ...

devicenet都没有开源的代码,找个规格书都很难的。本来我也是打算用devicenet,现在想换CANOPEN资料比较多。
自己DIY的进度快,升级优化代码方便。就怕后面系统升级、网络兼容性出问题。
有点纠结。
(174838134)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 14:33:08 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-25 14:29
devicenet都没有开源的代码,找个规格书都很难的。本来我也是打算用devicenet,现在想换CANOPEN资料比较多 ...

你留下邮箱,我回去找找,之前那个网友发给我了一份devicenet的协议书,完整的,网上找不到,我回去找找,

他说是内部的,
(174837722)

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发表于 2014-12-25 14:40:00 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 14:33
你留下邮箱,我回去找找,之前那个网友发给我了一份devicenet的协议书,完整的,网上找不到,我回去找找 ...

cf5256@126.com

谢谢了,以后还请多多指教。
(174837601)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 14:42:01 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-25 14:40
谢谢了,以后还请多多指教。

我也就移植了canfestival,,一个开源的CANopen实现,具体我还需要时间学习,一起分享使用心得,谢谢
(174835713)

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发表于 2014-12-25 15:13:29 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 14:42
我也就移植了canfestival,,一个开源的CANopen实现,具体我还需要时间学习,一起分享使用心得,谢谢 ...

有没有好的CANOPEN调试工具推荐,性价比高点的那种。
(174835474)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 15:17:28 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-25 15:13
有没有好的CANOPEN调试工具推荐,性价比高点的那种。

我之前用的是X宝上的一款  usb-can 接收器吧,
(174830843)

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发表于 2014-12-25 16:34:39 | 显示全部楼层
也在用 STM32F0 的 CAN,做私有的通讯协议,谢谢楼主的资料
(174830462)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 16:41:00 | 显示全部楼层
aegean2000 发表于 2014-12-25 16:34
也在用 STM32F0 的 CAN,做私有的通讯协议,谢谢楼主的资料

感谢对你有帮助,私有通信?  不是符合CANopen标准的吗?
(174830104)

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发表于 2014-12-25 16:46:58 | 显示全部楼层
Mark,学习下
谢谢分享
(174829932)

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 楼主| 发表于 2014-12-25 16:49:50 | 显示全部楼层
sergiochen 发表于 2014-12-25 16:46
Mark,学习下
谢谢分享

感谢对你有帮助,希望你使用后也能分享,谢谢,

愿上帝祝福你,
(174765874)

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发表于 2014-12-26 10:37:28 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 16:41
感谢对你有帮助,私有通信?  不是符合CANopen标准的吗?

只是利用 CAN 来远距离多节点传输数据而已
(174765623)

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 楼主| 发表于 2014-12-26 10:41:39 | 显示全部楼层
aegean2000 发表于 2014-12-26 10:37
只是利用 CAN 来远距离多节点传输数据而已

哦哦,,做什么系统的?  能分享一下吗?
(174751421)

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发表于 2014-12-26 14:38:21 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-25 14:33
你留下邮箱,我回去找找,之前那个网友发给我了一份devicenet的协议书,完整的,网上找不到,我回去找找 ...

不知道是否方便,帮忙发一份完整的DEVICENET协议规格书,先谢谢了。
cf5256@126.com
(174750696)

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 楼主| 发表于 2014-12-26 14:50:26 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-26 14:38
不知道是否方便,帮忙发一份完整的DEVICENET协议规格书,先谢谢了。

我昨天回去忘了,实在抱歉啊,,,
(174750657)

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 楼主| 发表于 2014-12-26 14:51:05 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-26 14:38
不知道是否方便,帮忙发一份完整的DEVICENET协议规格书,先谢谢了。

你很着急拿的吗?  我不一定找得到啊,随便放在电脑里的
(174749761)

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发表于 2014-12-26 15:06:01 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-12-26 14:51
你很着急拿的吗?  我不一定找得到啊,随便放在电脑里的

呵呵,有点急,现在找到一份卷一的,少了第三、五、七章,比较关键的几章。
(174749184)

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 楼主| 发表于 2014-12-26 15:15:38 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-26 15:06
呵呵,有点急,现在找到一份卷一的,少了第三、五、七章,比较关键的几章。
...

今晚回去给你找啊,我已经在邮箱中编辑草稿箱里,回去找压缩包上传直接给你传过去,
(174729138)

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 楼主| 发表于 2014-12-26 20:49:44 | 显示全部楼层
cf5257 发表于 2014-12-26 15:06
呵呵,有点急,现在找到一份卷一的,少了第三、五、七章,比较关键的几章。
...

你好,我周一再给你答复啊,希望你也不着急这两天啊,,抱歉了,
(174319455)

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发表于 2014-12-31 14:37:47 | 显示全部楼层
现在手头上这个项目,用到CAN,今天上午刚刚测试完CAN通信模块,接下来就是实现协议部分,最终不一定要用到这个CANOPEN,但是觉得还是下载出来看看人家协议思想。
(174311185)

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 楼主| 发表于 2014-12-31 16:55:37 | 显示全部楼层
climberyoung 发表于 2014-12-31 14:37
现在手头上这个项目,用到CAN,今天上午刚刚测试完CAN通信模块,接下来就是实现协议部分,最终不 ...

感谢对你有帮助,

嗯,如果不适用这种标准的话,自定义也挺好的,CANopen对自定义没什么帮助,个人觉得,

它的内部实现还是挺复杂的,不是简单的在can  ID部分做文章的,

可以参考一下周立功的  ican,这个挺不错的,
(174310647)

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发表于 2014-12-31 17:04:35 | 显示全部楼层
收藏
(174310542)

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 楼主| 发表于 2014-12-31 17:06:20 | 显示全部楼层

别光收藏 啊,,,嘿嘿,,

也分享你的使用心得什么的,谢谢啊,,愿上帝祝福你,,元旦快乐,
(174310431)

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发表于 2014-12-31 17:08:11 | 显示全部楼层
都说是收藏还没用呢 云淡快乐
(174309966)

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 楼主| 发表于 2014-12-31 17:15:56 | 显示全部楼层
yuwangwangyu 发表于 2014-12-31 17:08
都说是收藏还没用呢 云淡快乐

哈哈,,,,
(174149327)

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发表于 2015-1-2 13:53:15 | 显示全部楼层
分享是快乐!谢谢楼主!
(174126314)

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发表于 2015-1-2 20:16:48 | 显示全部楼层
顶楼主,才接触,好好学习下
(174118971)

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发表于 2015-1-2 22:19:11 来自手机 | 显示全部楼层
一直想了解这方面
(174076314)

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 楼主| 发表于 2015-1-3 10:10:08 | 显示全部楼层
wangkangming 发表于 2015-1-2 13:53
分享是快乐!谢谢楼主!

感谢对你有帮助,希望多多分享,
(174076296)

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 楼主| 发表于 2015-1-3 10:10:26 | 显示全部楼层
colorat 发表于 2015-1-2 20:16
顶楼主,才接触,好好学习下

恩,你打算用什么硬件的?
(174076271)

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 楼主| 发表于 2015-1-3 10:10:51 | 显示全部楼层
soosqt 发表于 2015-1-2 22:19
一直想了解这方面

恩,感谢对你有帮助,愿上帝祝福你,

不知道你是打算做什么产品的?
(172956671)

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发表于 2015-1-16 09:10:51 | 显示全部楼层
哈哈,看了之前的帖子,还以为LZ不会分享了,没想到新开了一贴,顶LZ~^_^
(172695753)

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发表于 2015-1-19 09:39:29 | 显示全部楼层
学习下can,现在刚刚好看看.
(172682564)

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发表于 2015-1-19 13:19:18 | 显示全部楼层
感谢分享!
(172510514)

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发表于 2015-1-21 13:06:48 | 显示全部楼层
感謝LZ分享!
(172486732)

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发表于 2015-1-21 19:43:10 | 显示全部楼层
不错,学习楼主的分享精神
(171793428)

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发表于 2015-1-29 20:18:14 | 显示全部楼层
Canopen移植stm32f103  make
(171792641)

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发表于 2015-1-29 20:31:21 | 显示全部楼层
谢谢楼主,收藏了!!
(171788883)

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发表于 2015-1-29 21:33:59 | 显示全部楼层
很不错的资料汇总,留给个记号,需要时再研究!
(171788861)

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发表于 2015-1-29 21:34:21 | 显示全部楼层
很不错的资料汇总,留给个记号,需要时再研究!
(171431462)

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发表于 2015-2-3 00:51:00 | 显示全部楼层
正在为CANopen通讯发愁,移植到f103试试看看。
(169556596)

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发表于 2015-2-24 17:38:46 | 显示全部楼层
1. 你好楼主,能不能发布一下, 编辑对象字典的工具。
在程序TestSlave.c之中,只是简单说了一下由gen_cfile.py生成,不过我始终无法找到这个文件。
/* File generated by gen_cfile.py. Should not be modified. */

2. 我Copy了你的对象字典,在STM32F103硬件平台上实现了从站,主站。

3. 遇到一个奇怪的问题,楼主有空可以尝试一下,
在从站中设置了两个TPDO,0x1800和0x1801,并且,这两个PDO,设置成按照1个SYNC传输数据,
在测试中发现,
1. 当只定义
UNS8 TestSlave_obj1800_Transmission_Type = 0x1; 主站发送1个SYNC之后,从站应答正常。
2. 当只定义
UNS8 TestSlave_obj1801_Transmission_Type = 0x1; 主站发送1个SYNC之后,从站应答正常。
3. 定义
UNS8 TestSlave_obj1800_Transmission_Type = 0x1;
UNS8 TestSlave_obj1801_Transmission_Type = 0x1;
主站发送1个SYNC之后,从站无应答。
(169535359)

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发表于 2015-2-24 23:32:43 | 显示全部楼层
主站有人移植成功me?
(169502881)

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发表于 2015-2-25 08:34:01 | 显示全部楼层
资料不错,谢谢分享!!!!!!!
(169499795)

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发表于 2015-2-25 09:25:27 | 显示全部楼层
感谢分享
(169496292)

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发表于 2015-2-25 10:23:50 | 显示全部楼层
好东西,收藏先!!
(169495502)

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发表于 2015-2-25 10:37:00 | 显示全部楼层
感谢楼主无私分享 CANopen 学习交流
(169493739)

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发表于 2015-2-25 11:06:23 | 显示全部楼层
CANopen开始热起来了,我借用楼主平台学习下。
(169474354)

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发表于 2015-2-25 16:29:28 | 显示全部楼层
楼主很用心,谢谢楼主
(169419861)

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发表于 2015-2-26 07:37:41 来自手机 | 显示全部楼层
上帝保佑你,慷慨的人
(169387589)

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发表于 2015-2-26 16:35:33 | 显示全部楼层
MARK CANOPEN
devicenet是国内的标准,canopen是欧洲那边的标准,使用比较广泛

初略了解了下CANOPEN,感觉对象字典跟modbus里面的线圈、寄存器存储区的设计思想有点类似,根据地址获取数据,至于这个地址存放的是什么,自己定义。
MODBUS协议实现后,也只是改改各个地址中的数据对应的意义。

当然modbus没那么复杂,只支持主从方式通信,适合底层用485,便宜。
(169314943)

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发表于 2015-2-27 12:46:19 | 显示全部楼层
学习CANOpen很有用的资料,mark一下
(169220271)

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发表于 2015-2-28 15:04:11 | 显示全部楼层
谢谢LZ资料。。。
(169219577)

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发表于 2015-2-28 15:15:45 | 显示全部楼层
不错,顶楼主!谢谢分享!收藏了,
(169213550)

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发表于 2015-2-28 16:56:12 | 显示全部楼层
icoozy 发表于 2015-2-26 16:35
MARK CANOPEN
devicenet是国内的标准,canopen是欧洲那边的标准,使用比较广泛

大神概括的很好啊
(169210743)

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发表于 2015-2-28 17:42:59 | 显示全部楼层
谢谢楼主资料
(167771587)

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发表于 2015-3-17 09:28:55 | 显示全部楼层
请问楼主 ,从机能实现数据的收发嘛  ?
(167574332)

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发表于 2015-3-19 16:16:30 | 显示全部楼层
craigtao 发表于 2014-9-9 14:13
今天终于抽时间整理出来了,
这是自己移植的canopen(开源的canfestival), 从机

楼主你好 !
请问如何测试移植好的工程 ,你说的那个测试文档是canfestival 还是usbcan的文档  ?
(166963148)

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发表于 2015-3-26 18:02:54 | 显示全部楼层
感谢楼主的资料,支持阿莫。
(166345356)

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发表于 2015-4-2 21:39:26 | 显示全部楼层
谢谢分享!
(165729839)

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发表于 2015-4-10 00:38:03 | 显示全部楼层
对CANOPEN不太了解,据说还要占用一个定时器中断,那么在电机实时控制的控制器中如何实现CANOPEN呢?
单独使用一颗MCU吗?在下小白,恳请知道的朋友来扫扫盲,谢谢!
(165572216)

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发表于 2015-4-11 20:25:06 | 显示全部楼层
开始陆陆续续的接触一些譬如TP2.0,uds等汽车CAN协议,对于CANOpen还真的是没有了解,学习一下
(165565325)

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发表于 2015-4-11 22:19:57 | 显示全部楼层
inspiriting 发表于 2015-4-10 00:38
对CANOPEN不太了解,据说还要占用一个定时器中断,那么在电机实时控制的控制器中如何实现CANOPEN呢?
单独 ...

跑CANopen协议栈。
(165565163)

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发表于 2015-4-11 22:22:39 | 显示全部楼层
kerry_wang 发表于 2014-12-16 17:25
研发都是德国那边的,不过,你搞懂了协议就可以自己写啊,搞明白了也不是太难的。 ...

NO,德国都是一个团队,花几年时间写出来的,还有CIA的鼎力支持,自己写,能过能过CANopen一致性测试么?
(165216058)

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发表于 2015-4-15 23:21:04 | 显示全部楼层
好东西~!mark,谢谢楼主的无私!开源大家学习下~!
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