四轴静止放置时读出的MPU6050_GYRO.Z一直在增大怎么办？

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用的模拟IIC将MPU6050的ACC和GYRO 6个数据减去零偏赋值给MPU6050_ACC_LAST和MPU6050_GYRO_LAST，并根据这些数值用四元数算出了Q_ANGLE.ROL、PIT和YAW，现在发现将四旋翼平放时Q_ANGLE.ROL和Q_ANGLE.PIT都能稳定在0附近，但计算出的Q_ANGLE.YAW一直在增大，经检查发现是MPU6050_GYRO_LAST.Z即MPU6050读取的GYRO.Z的数值减去零偏后一直在增大，但是其他两个轴的值都是正确的。
这是为什么呢？初始化时参数不对？MPU6050坏了还是因为什么呢？求大神们指教~


void MPU6050_READ(void)
{       
           i2cRead(devAddr,MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H,14,mpu6050_buffer);
       
        MPU6050_ACC_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[0]) << 8) | mpu6050_buffer[1]) - ACC_OFFSET.X;
        MPU6050_ACC_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[2]) << 8) | mpu6050_buffer[3]) - ACC_OFFSET.Y;
        MPU6050_ACC_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[4]) << 8) | mpu6050_buffer[5]) - ACC_OFFSET.Z;
       
        MPU6050_GYRO_LAST.X=((((int16_t)mpu6050_buffer[8]) << 8) | mpu6050_buffer[9]) - GYRO_OFFSET.X;
        MPU6050_GYRO_LAST.Y=((((int16_t)mpu6050_buffer[10]) << 8) | mpu6050_buffer[11]) - GYRO_OFFSET.Y;
        MPU6050_GYRO_LAST.Z=((((int16_t)mpu6050_buffer[12]) << 8) | mpu6050_buffer[13]) - GYRO_OFFSET.Z;
}

grash

地球自转，呵呵，玩笑，帮顶

foxcase

用在独轮车上

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foxcase 发表于 2014-9-11 11:15
用在独轮车上

什么意思。。没懂。。。

cshp138

z轴有零漂，温漂，需要外加罗盘来标定

Winterfairy

初始化阶段要做一次校准标定，才能够抑制温漂零漂的。