DIY四轴，发现很多问题不懂，主要是MPU6050的问题！

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-22 20:01:41

在DIY四轴飞行器的过程中，我发现自己很多的东西都不懂，我在这个提出来，希望知道的网友给我回答一下。
在写MPU6050的程序的时候，我将相关寄存器的数据读出来了，但是他们到底表示的是自然界的那些物理量，我具体还不是很清楚。希望各位在回答问题的时候，可以举一个例子来说明那些抽象的问题。
1，MPU6050读出的陀螺仪的值，他表示的是那些参数。比如说加速度值表示的地球的加速度，而陀螺仪表示的是什么呢？请举一个例子说明。
2，MPU6050读出来的陀螺仪的值，应该怎么出来，才能得到姿态角。
3，四元数，它是表示姿态的那些参数。
4，如果可能的话，可以给我MPU6050的FIFO和DMP程序给我不？或者提供参考资料也可以。

最后，如果可以的话，希望那个网友给我仔细讲一下四轴姿态的思想。

在这里谢谢大家！

CrystalShell · 发表于 2014-9-22 20:13:04

这都是一些基础的东西，可以在论坛找相关的帖子了解，看源码，如匿名的，自己摸索来解决，这都不是几句话能说清楚的

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-22 21:03:49

CrystalShell 发表于 2014-9-22 20:13
这都是一些基础的东西，可以在论坛找相关的帖子了解，看源码，如匿名的，自己摸索来解决，这都不是几句话能 ...

对，我看过了。数据也读出来了。但是就是这些基础的东西还是有点不懂啊。搞得我都很不好意思了，这资料发现很少资料说这么基础的东西，所以来求助网友。

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-22 21:05:25

CrystalShell 发表于 2014-9-22 20:13
这都是一些基础的东西，可以在论坛找相关的帖子了解，看源码，如匿名的，自己摸索来解决，这都不是几句话能 ...

你知道吗？如果可以的话，请给我解释一下，或者给一个资料给我。

glacier1 · 发表于 2014-9-22 23:19:59

陀螺仪表示的是：角加速度

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-23 00:50:35

glacier1 发表于 2014-9-22 23:19
陀螺仪表示的是：角加速度

谢谢回答。就是一个线加速度和角加速度来共同表示运动哈！
那你写过利用DMP直接读取欧拉角的吗？

caoxuerji · 发表于 2014-9-23 08:40:09

dmp的源码论坛也有，你自己找一下

glacier1 · 发表于 2014-9-23 12:27:08

两个嘴巴笑110 发表于 2014-9-23 00:50
谢谢回答。就是一个线加速度和角加速度来共同表示运动哈！
那你写过利用DMP直接读取欧拉角的吗？ ...

论坛里有相关代码。你搜索一下。

CrystalShell · 发表于 2014-9-23 14:56:55

glacier1 发表于 2014-9-22 23:19
陀螺仪表示的是：角加速度

是角速度吧

CrystalShell · 发表于 2014-9-23 14:58:30

两个嘴巴笑110 发表于 2014-9-22 21:05
你知道吗？如果可以的话，请给我解释一下，或者给一个资料给我。

可以参考一下这个http://www.geek-workshop.com/thread-10172-1-1.html

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 17:23:37

数据融合到底是想用四元数法做，还是用DMP做？

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 17:23:54

数据融合到底是想用四元数法做，还是用DMP做？看不懂你的思路啊

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-23 17:28:18

DMP不是要官方的驱动库吗？

HookTeam · 发表于 2014-9-24 12:55:16

楼主买本惯性导航读读吧

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-9-24 17:58:11

黑巧克力发表于 2014-9-23 17:23
数据融合到底是想用四元数法做，还是用DMP做？看不懂你的思路啊

我是想两种都试一试。

黑巧克力 · 发表于 2014-9-24 18:27:06

HookTeam 发表于 2014-9-24 12:55
楼主买本惯性导航读读吧

看多类似的书真的很需要基础！！！

黑巧克力 · 发表于 2014-9-24 18:27:42

两个嘴巴笑110 发表于 2014-9-24 17:58
我是想两种都试一试。

OK 我会一直关注你的进展

CrystalShell · 发表于 2014-9-26 09:09:15

http://www.amobbs.com/thread-5538389-1-1.html
看一下这个也好

qs6361036 · 发表于 2014-9-27 00:32:57

下几篇相关的论文来看看吧，看完就懂啦

DIY四轴，发现很多问题不懂，主要是MPU6050的问题！

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