求教！平衡车给一定速度然后急停会在中间位置抖动几下...

zhan278047442 · 发表于 2014-9-27 22:24:49

高位高手，现在我的平衡车已经可以平衡直立，而且能更跟随很快，但有一个问题就是拉着它动起来然后在拉住急停会在中间位置抖动几下，很明显的抖动，把中间死区PWM调小可以好点但感觉中间的虚位很大，有向一边歪的感觉，调大中间死区PWM值运动急停就会在中间抖动，有没有哪位高手能够解决这种问题的，现在是直用了简单的PD来调节PWM，始终解决不了这个问题，望高手指点明路！

Kargo · 发表于 2014-10-16 17:17:39

增大pwm的控制频率，譬如之前是50hz，提高到400hz（频率越高效果越好）。再增加积分I，这样应该就ok了。

zhan278047442 · 发表于 2014-10-18 20:57:21

Kargo 发表于 2014-10-16 17:17
增大pwm的控制频率，譬如之前是50hz，提高到400hz（频率越高效果越好）。再增加积分I，这样应该就ok了。 ...

谢谢指教，正在想办法增加频率！

求教！平衡车给一定速度然后急停会在中间位置抖动几下...

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