IMUupdate程序问题

thlp12345 · 发表于 2014-10-7 12:23:45

请教一下各位大神，我用IMUupdate算法计算 ROLL和PITCH 得到角度，遇到一个问题，将ROLL或PITCH 从一个角度转动到另一个角度，ROLL或PITCH角度值总是突然增大许多，然后慢慢降到转动的角度，如从0度转到 20度，得到的角度变化是从0突变到 70、80度然后慢慢隆到20度；我修改KP,KI HALFT都无法解决，我是2MS读一次和计算角度。
请指点一下，谢谢。

6091820503 · 发表于 2014-10-7 14:14:36

你卡一下时间，可能是因为dT 不准，导致积分值偏大，然后被加速度计慢慢修正回来了

Puppey · 发表于 2014-10-7 15:06:30

可能是DT的问题

thlp12345 · 发表于 2014-10-7 16:50:29

我检查过定时器，角度数据采集周期为2MS，每次采集，计算IMU时间大约为1.5MS左右。修改HALFT，没有效果啊，

登云钓月 · 发表于 2014-10-7 17:26:26

陀螺仪原始数据处理不当。乘以的那个系数不对吧？系数根据传感器满量程设置的。

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-10-7 17:34:27

其实我想知道的是，这种算法是什么原理？

IMUupdata算法的中文叫什么啊。

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-10-7 17:36:39

网上的程序都是差不多的，但是我就是不知道他是根据什么来的。。LZ告诉我可否？

OURPANDA · 发表于 2014-10-8 00:48:32

是不是方向弄反了，在加上负号试试。。。。

qwe2231695 · 发表于 2014-10-8 02:24:36

陀螺仪数据转换有误

thlp12345 · 发表于 2014-10-10 10:44:04

还是不对。

imawolfking · 发表于 2014-10-12 11:32:21

你把你代码粘出来看看啊

IMUupdate程序问题

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