小车编码器导航算法疑问？

木桥 · 发表于 2014-10-15 13:23:48

第一幅图是公式的推导，第二幅是示意图，请问大家在公式中的S = （PI * D * N）/ P;相当于左轮或右轮的移动距离，但是公式x(k) = x(k-1) + s(k-1)/seta(k-1) * ....
中的s(k-1)指的什么啊？是单独的左轮或右轮的上一次位移还是其它的什么位移呢？

木桥 · 发表于 2014-10-18 17:00:46

al238712 发表于 2014-10-16 16:32
表示感兴趣

怎么转化为C算法呢？

tim4146 · 发表于 2014-10-19 02:24:34

半夜手机写方程不方便，白天再来…写成c的话把矩阵分开来算就行啊，在单片机里面做成定时器中断，采样时间就是你的定时长短

木桥 · 发表于 2014-10-19 10:37:52

tim4146 发表于 2014-10-19 02:24
半夜手机写方程不方便，白天再来…写成c的话把矩阵分开来算就行啊，在单片机里面做成定时器中断，采样时间 ...

[url= http://wenku.baidu.com/link?url= ... rzl89a9FLmzpcMz5J_O]智能清扫机器人设计及其路径规划的研究学术型_百度文库[/url]

这个是我在百度文库里一篇论文里面看到的，这个算法就在文章里面，应该怎么去转化呢？

tim4146 · 发表于 2014-10-19 12:36:22

和我同学讨论了好久，没弄懂2-3的方程式怎么来的，特别是后面的两个sin 你能解释一下嘛？

默默七 · 发表于 2014-10-19 14:25:18

delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径，几个正余弦是算位移偏量，根据那个示意图继续推导应该就出来

木桥 · 发表于 2014-10-19 15:35:03

tim4146 发表于 2014-10-19 12:36
和我同学讨论了好久，没弄懂2-3的方程式怎么来的，特别是后面的两个sin 你能解释一下嘛？ ...

推导我试过，用的微元法，但是和上面的图还是有出入，最后我用特殊值法验证，感觉方向也有问题啊！

木桥 · 发表于 2014-10-19 15:37:16

默默七发表于 2014-10-19 14:25
delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径，几个正余弦是算位移偏量，根据那个示意图继续推导应该就出来 ...

我再去试试看能不能推导出来

tim4146 · 发表于 2014-10-19 16:39:38

默默七发表于 2014-10-19 14:25
delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径，几个正余弦是算位移偏量，根据那个示意图继续推导应该就出来 ...

delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径这个知道，后面的你能帮忙再看看吗？
其实说来这个也算是平面运动的通用分析办法，但是怎么就看不懂呢....

lonely9391 · 发表于 2014-10-19 20:21:21

算法很是复杂

tiger2023 · 发表于 2014-10-22 13:05:52

delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径这个没错但是我推导的感觉2-3第一个方程好像是有点问题
应该是 sin（theta（k）-theta（k-1））可以根据示意图的关系很容易得到

至于转换为C语言的话我以前试过在dsp2812上面跑过里面加载ucos系统导航算法每隔1ms执行一次

转化为C代码的难度不是很大应用在单片机上不知道实时性怎么样没试过

木桥 · 发表于 2014-10-26 20:10:11

tiger2023 发表于 2014-10-22 13:05
delta s / delta theta 是小车行驶线路的半径这个没错但是我推导的感觉2-3第一个方程好像是有点问题
应该 ...

我也是啊，推算出来角度是你这样。但是现在还没有在小车上用起来啊！

tiger2023 · 发表于 2014-11-4 19:42:47

木桥发表于 2014-10-26 20:10
我也是啊，推算出来角度是你这样。但是现在还没有在小车上用起来啊！

可以考虑应用一下啊其实并不难的

zsikuan · 发表于 2014-11-7 10:09:34

看不懂的说

小车编码器导航算法疑问？

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