AHRS算法，积分调整过程太慢怎么处理，如图

Gosling · 发表于 2014-10-23 19:11:50

本帖最后由 Gosling 于 2014-10-23 19:11 编辑

图形上升或下降过程，前面阶段能够快速响应，后半部分却是慢慢调整的（延迟半秒左右），后半部分应该是积分调整的结果，将Kp调小就变成这样
，
这个第一阶段上升过程很快，基本就接近实际值了，后面慢慢调整
控制电机的话应该用哪种比较好呢？PID调整时都是分两段回到平衡位置的。
有没有办法让积分调整部分快些，或是第二个波形第一阶段末尾值更接近实际值吗？
求过来人帮帮忙。

Gosling · 发表于 2014-10-25 10:09:29

顶一下，新人不懂规矩

AHRS算法，积分调整过程太慢怎么处理，如图

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