我设计的平衡车算法是否正确？如何解决平衡车振动问题？

电气之光

我最近在自学平衡车技术，我买了台独轮平衡车，在此平台上调试自己的软件。参考了一些平衡小车的资料，结合自己理解设计的PID框架图和程序。经过一番调试，已经可以实现自平衡，但是存在的问题是振动和噪声，调了几天不能改善，现将我的方案拿出来，请高手指点迷津。

sunfulong

角度环和电流环周期是一样的？

2avr

振动和噪声  具体表现什么个情况， 是不是电机控制的不流畅。

电气之光

sunfulong 发表于 2014-11-3 08:02
角度环和电流环周期是一样的？

现在所有环在同一个函数里，按您的经验内环应该更快些？那三个环的频率比例该是多少合适呢？
我现在刷新周期为200Hz，这个板没有晶振，最快能到300Hz,再快好像不行了。

sunfulong

1.确定传感器电路没问题，要是传感器滞后严重后面怎么调也没用啊。
2.个人觉得闭环周期分开比较好，至少电流环要分开，不然△I还没收敛就又受Ii变化波动起来了，个人觉得速度环可以简单一点比如10Hz然后等分叠加到角度环。

电气之光

sunfulong 发表于 2014-11-3 12:14
1.确定传感器电路没问题，要是传感器滞后严重后面怎么调也没用啊。
2.个人觉得闭环周期分开比较好，至少电 ...

硬体是买的成品，买回来是别人的软件在里面，性能虽有点山寨，但比我自己调出来的要好很多。
用的传感器是MPU6050，这个我想不由于我的软件导致滞后的理由，的确在读取数据后有一个滤波函数（移植MPU6050学习模块的代码），我可以改一下看是否有影响。
另外还有电流检测是有滤波的，我将滤波时间控制在刷新率以下的，但我还没有确认这个有多大关系，因为无刷电机电流也是脉动的，还有PWM的20K脉动也叠加在里面，滤波时间太少也不行吧。
还有一个是车轮速度计算，这是是脉动最大的，但现在主要还是静止调试，可以关闭这个车轮速度补偿的。

您说的内环快于外环这个建议很好，我接下来进行偿试。

电气之光

2avr 发表于 2014-11-3 08:04
振动和噪声  具体表现什么个情况， 是不是电机控制的不流畅。

这个我单独做过车轮办轮驱动调试，可以稳定运行，是PID闭环导致的振荡。

cargle

正弦波电机用方波驱动会有嗓音的

电气之光

cargle 发表于 2014-11-4 02:01
正弦波电机用方波驱动会有嗓音的

不过我说的噪声不是这种，因为在简单加电驱动电机时是没有那个噪声。

电气之光

我听到的噪声是在电流环的增益调高到一定值后才出现的。

sunfulong

电气之光 发表于 2014-11-4 00:00
硬体是买的成品，买回来是别人的软件在里面，性能虽有点山寨，但比我自己调出来的要好很多。
用的传感器 ...

MPU6050应该没有什么问题，论坛里的大牛基本上也都用的这个，可能主要还是要在算法、参数上下功夫。
调试过程中没有用上位机监测数据么，根据数据来分析才是王道。

zhan278047442

请问你的MPU6050的角度是自己写的还是用的DMP?

liuxiangmeng123

把PID算法那部分的代码发出了，看看，
没代码怎么帮你分析问题

Milestone1

楼主好人，和我联系:)

tangcangeng

楼主 请帮我看下这个帖子 谢谢 http://www.amobbs.com/thread-5623212-1-1.html

tangcangeng

sunfulong 发表于 2014-11-3 12:14
1.确定传感器电路没问题，要是传感器滞后严重后面怎么调也没用啊。
2.个人觉得闭环周期分开比较好，至少电 ...

请帮我看下这个帖子  谢谢你了 http://www.amobbs.com/thread-5623212-1-1.html

哈哈嘻嘻

我最近也在研究这个独轮车 正弦波驱动  但是现在的问题也是站起来会抖动  希望能给您聊聊

哈哈嘻嘻

QQ：997284777