Crazyflie微型四轴深入解读

383255144 · 发表于 2014-11-13 16:38:14

没废话，直接上干货。
一电气原理

从中心开始：72M主频的M3内核的处理器来处理各传感器数据，并对四个旋翼进行控制达到想要的效果，往上：通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计（也就是MPU6050）、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据，来感知载体（也就是四轴机体）的姿态（这里的姿态包括俯仰、横滚、航向）和高程。往下：通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动，由于电机带有螺旋桨转动而产生所谓的“升力”。往右：通过SPI协议接口与无线芯片通讯，回传载体数据和接收控制信号，还有外部扩展接口。往左：电源管理部分。
二电池

电池使用的是锂电池（锂离子聚合物电池），是目前流行的遥控模型电池。但锂电池必须按照规定使用，过冲、过放都会产生安全隐患。由于它具有最高的电能/质量比和最大的放电电流，所以也是比较适合的选择。
为了应付锂电池的这些缺点，我们使用电路保护模块（ PCM）来防止电量不足、过放电或者短路。PCM 位于电池上部的橙色胶带下面，从中引出两条电源线。
但是这种保护是远远不够的，还需要有专门的充放电管理电路来保护。比如电气原理图的Power Mangment and Charging部分。
PCM 的参数如下：
条目             额定值
过充电检测电压 4.20±0.025V
过充电解除电压 4.10±0.050V
过充电检测延时 0.92~1.38S
过放电检测电压 2.80±0.050V
过放电解除电压 2.90±0.100V
过放电检测延时 115~173 ms
过放电电流       4～9A
过放电电流延时 7.2～11ms
短路检测延时    220~380us
短路解除条件    断开负载
损耗电流       Max 0.7uA
建议最大连续充/放电电流 3A
建议使用温度    -20 - +60 deg C
内阻             <60mOhm
三电源管理解读

电源管理主要是由TI BQ24075 电源管理芯片来完成。它能开/关和给锂电池充电。BQ24075有三种输入限制模式，100mA，500mA和用户自定义（Crazyflie设置740mA）。当将 Crazyflie 接上普通订单适配器时就可以使它能快速的充电。但是 170mAh电池一般不允许超过 3C（ 510 毫安）的充电速率。
模拟和数字电源使用的是 TPS79301 可调稳压芯片。我们选择可调节稳压片来支持两种电压以此获得最大的调节能力。可以通过改变一对偶电阻的阻值来设置输出电压。当接上 USB 线缆时数字供电从 2.8V 切换到3.3V来适应 USB 供电标准。（电压切换部分若有人感兴趣我再做解释）。
四微控制器（MCU）
用的现在比较常用的STM32F103CB，运行72MH的全速状态，它具128KFlas和20K的RAM。
五传感器
惯性传感器使用的Invensens公MPU-605单芯片六轴传感器，它包含了一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计。还有个磁力计HMC5883L，暂时不清楚电机对磁力计的影响有多大。第一个版本有两个型号，区别就是有无气压计MS5611，原因很简单就是价格问题，国内单个购买MS5611芯片要40块。。。
六扩展口
扩展口位于 Crazyflie 的左侧，10*2 针 1.27mm 间距的过孔，扩展口分为两部分。pin1到pin10是JTAG部分，pin11到pin20是总线/电源部分。
接口    名字             描述
1       VCC                数字电源
2       TMS                测试模式使能
3       EXT_I2C_SCL/TX    I2C_SCL 或 UART TX
4       TCK                测试时钟
5       EXT_I2C_SDA/RX    I2C_SDA 或 UART RX
6       TDO                测试数据输出
7       N/A                未使用
8       TDI                测试数据输入
9       DGND             数字地
10    SNRST             系统复位
11    EXT_SPI_CS/AIN4    SPI 片选或 4 管脚模拟输入
12    EXT_SPI_MOSI/AIN5 SPI 片上主机输出从机输入或 5 管脚模拟输入
13    EXT_SPI_SCK/AIN6 SPI 时钟或 6 管脚模拟输入
14    EXT_SPI_MISO/AIN7 SPI 片上主机输入从机输出或 7 管脚模拟输入
15    VCC                数字电源
16    VCOM             电池/USB 电源
17    DGND             数字地
18    DGND             数字地
19    AGND             模拟地
20    VCCA             模拟电源
七电机驱动

使用的有刷电机驱动是一个简单的下拉场效应管(MOSFET)，如上侧原理图所示。还有一个续流二极管来分流由电机PWM工作模式下产生的反电动势尖峰。
八电机
电机使用的是 6*14mm 的空心杯有刷直流电机。这个型号的小电机也容易买到，价格也很便宜。
电气规格
参数          值
额定电压       4.2 V Max
适用电压       3.7 V
空载转速       45000 ±15% RPM
空载电流       80 mA Max
启动电压       0.8 V Max
额定负载转速 21000 ±15% RPM
额定负载电流 810 mA Max
电阻          2.3 ±20% Ω
机械规格
参数          值
轴径          0.8 mm
电机直径       6 ± 0.05 mm
电机长度       14 mm
质量          1.7 g

383255144 · 发表于 2014-11-13 16:41:57

今天已经打样了，先把PCB图发上来看看

lans0625 · 发表于 2014-11-13 16:43:26

电路，源码都分享下。。。。

383255144 · 发表于 2014-11-13 16:43:34

还有无线部分的小板

霸气侧漏 · 发表于 2014-11-13 16:44:17

顶一个不错

383255144 · 发表于 2014-11-13 16:45:40

lans0625 发表于 2014-11-13 16:43
电路，源码都分享下。。。。

嗯，先测试通过了再分享，，别误导了大家，还有，原版是4层板，改为2层了，还要测试电磁兼容性。。。考验实力的地方

机器人天空 · 发表于 2014-11-13 16:56:04

静待楼主测试程序

li_fccc · 发表于 2014-11-13 17:01:54

很不错讲解的很详细期待后续

haoyurenzhu · 发表于 2014-11-13 17:28:54

顶楼主，谢谢分享。。。

gofygba · 发表于 2014-11-13 17:44:53

顶一个，我也搞了个兼容crazyfile的小四轴，但无奈电机启动后无线丢包，搞不定

jungleyang · 发表于 2014-11-13 18:11:16

强悍，搞个成品出来我买一个！

flotox · 发表于 2014-11-13 19:11:48

MARKAMRKMARK

jcrorxp · 发表于 2014-11-13 20:53:57

楼主飞控软件是用自己做的吗? 还是网上的固件.

rtems · 发表于 2014-11-13 21:14:48

USB板看着USB信号没走差分，射频天线电路也不好啊

383255144 · 发表于 2014-11-13 21:39:06

gofygba 发表于 2014-11-13 17:44
顶一个，我也搞了个兼容crazyfile的小四轴，但无奈电机启动后无线丢包，搞不定 ...

等板子回来测试时候一起探讨

383255144 · 发表于 2014-11-13 21:40:21

jcrorxp 发表于 2014-11-13 20:53
楼主飞控软件是用自己做的吗? 还是网上的固件.

先用固件调试，然后再。。。好的话再详细解读代码等。。

383255144 · 发表于 2014-11-13 21:42:39

rtems 发表于 2014-11-13 21:14
USB板看着USB信号没走差分，射频天线电路也不好啊

的确，USB数据量非常小，射频走线。。。测测看吧先

383255144 · 发表于 2014-11-13 21:46:03

jungleyang 发表于 2014-11-13 18:11
强悍，搞个成品出来我买一个！

这么支持！调试好用的话必须你送一个！持续关注哦

fengyunyu · 发表于 2014-11-13 22:04:49

关注一下。

qs6361036 · 发表于 2014-11-13 22:11:51

讲的很好啊！收藏啦

xurenhui · 发表于 2014-11-13 23:07:37

等你的好消息

wangyan915205 · 发表于 2014-11-13 23:32:14

预订一个！谢谢，价钱好商量！

kevin_me · 发表于 2014-11-13 23:56:10

留名。想跟楼主一起玩。

zyw19987 · 发表于 2014-11-13 23:56:51

可以预订一板子？

jungleyang · 发表于 2014-11-14 09:21:36

383255144 发表于 2014-11-13 21:46
这么支持！调试好用的话必须你送一个！持续关注哦

必须的，等你的好消息，

wan129jian · 发表于 2014-11-14 09:23:53

期待实际效果加油！

signal_12345 · 发表于 2014-11-14 09:50:46

大神们，有没有关于汽车方面的，期待学习一下！

Puppey · 发表于 2014-11-14 09:57:22

研究过部分Crazyflie 的源码，确实写的非常好！

383255144 · 发表于 2014-11-14 10:09:20

Puppey 发表于 2014-11-14 09:57
研究过部分Crazyflie 的源码，确实写的非常好！

O(∩_∩)O哈！接下来研究中遇到问题一起探讨啊

383255144 · 发表于 2014-11-14 11:48:06

一微处理器部分

MCU
处理的核心，可以看到四个MOTOR驱动控制腿，状态指示灯，
21 22腿的IIC接口，与IMU模块通讯，
2 3 4 11 12等引脚的对电源管理模块的控制，主要功能就是检测电压，控制通/断等，
25到31对2.4G无线模块的通讯与控制
14到17引脚作为预留外设接口
44脚为引导程序地址的的硬件设置，
总之，都是数字电路，看看各芯片手册和集中通信协议搞明白还是比较容易的。
二电机驱动部分
电机驱动
首先要知道的就是使用的614空心杯电机，N沟道额定电流3A的场效应管以及MOS管的特性：GS端电压控制DS的通断，电压控制电流，R1作为下拉电阻防止误触发，D1续流二极管：因为电机在电路上可以等效成个电感，PWM模式下电感会有反向电动势，若参数合适的话电动势会非常高，MOS管都有击穿危险。
多说一句（电路高手可以无视）：这里用的是MOS管，GS电压控制DS电流，还有常用的晶体三极管，N沟道MOS管的GDS对应的NPN的晶体管的BCE ，BE电流控制EC电流，各有优劣可以网上查查基本知识。
三传感器部分

传感器

IIC 即Inter-Integrated Circuit(集成电路总线），这种总线类型是由飞利浦半导体公司在八十年代初设计出来的，主要是用来连接整体电路，IIC是一种多向控制总线，也就是说多个芯片可以连接到同一总线结构下，同时每个芯片都可以作为实时数据传输的控制源。这种方式简化了信号传输总线接口。
三个传感器就是都挂在IIC总线下，还好咱们赶上了科技成熟的时代，几块钱的芯片就继承又IIC外设，不过有人说STM32的IIC外设做的并不好，我也用IO口模拟做过IIC没有用过32的外设，不过等解读代码的时候在详细说吧。
电路结构按照芯片手册的典型电路搭建就行（文章开头有全部datasheet下载链接），这也是数字电路的方便之处啊。
四 2.4G部分

板载2.4G电路
我本不是做射频的，对这块也只是了解基本原理，新版PCB是冬冬画的，也是按照典型电路来的，到时候看调试的状况吧，板载的这个天线用的是贴片的陶瓷天线哦。
五电源管理

电源管理
电源管理电路东西比较多，图可能看不清，下载了看PDF的吧，
1 当microUSB不接，仅用电池供电时，BQ24075对电池进行放电管理，也就是限流，10腿有个网络VCOM控制电路图下方的Q5导通，R30 R32给电池分压用处理器采样电池电压，若电压过低则关断系统，处理器给SYSOFF一个信号，MAX16054也就是个驱动器。未完。。。先去吃饭

brant08 · 发表于 2014-11-14 12:33:52

好东西，谢谢了，标记。

383255144 · 发表于 2014-11-14 15:51:49

2 MAX16054右上部分的Q6以及外围的作用是一个可控的下拉，VUSB连接USB供电的输入端，若有USB供电Q6导通BQ24075的15腿被拉倒低电平就不会识别处理器发来的“关机”信号。若不接USB供电功能正常。
3 图左上的NUF2221是个USB保护或者叫USB驱动
4 右上的两个可调稳压电路AGND star connection 和DGND star connection
TPS79301可调输出电压计算公式如下图

TPS79301计算公式
先说AGND（模拟部分的模拟地）部分，一个标准的开关电源芯片+外设电路，看原理图公式的R1对应R16 , 公式的R2对应R18计算可得输出就是2.8V。
来看DGND（数字部分的数字地）部分，当不接USB供电时：BQ24075的7腿（PGOOD）输出高电平，那么公式的R1对应R20//R23(//表示电阻并联的意思计算公式R20*R23/(R20+R23)),公式的R2对应R28。当链接USB供电并且电池充满电（或者不接电池）时：PGOOD输出低电平，那么公式的R1对应R20，公式的R2对应R28//R23。电路部分解读就这些，有兴趣研究的有问题请指出来一起探讨。

383255144 · 发表于 2014-11-14 15:56:24

改个头像。。。弄个美女不太好O(∩_∩)O哈哈~

lwbjun · 发表于 2014-11-14 16:04:18

楼主分析的很好啊。顶

阿文 · 发表于 2014-11-14 16:07:18

谢谢分享

ding_ding0304 · 发表于 2014-11-14 16:32:04

很不错，预祝楼主成功

bonito · 发表于 2014-11-14 16:38:29

顶一个不错啊

cc851126 · 发表于 2014-11-14 17:32:13

很强大MASK

deny · 发表于 2014-11-14 17:59:05

有开源的么楼主

gofygba · 发表于 2014-11-14 19:55:30

这是我做的X型Crazyflie，可以用自制遥控器，遥控器带USB,兼容crazyradio. ，但就是电机启动后丢包，用那个红色的烈火四轴的24l01模块不丢，网上买的模块都丢，无解中

xiaolaoyu · 发表于 2014-11-14 20:13:51

谢谢分享

Honey_comb · 发表于 2014-11-14 23:31:09

顶楼主，期待后续

淋湿的鸡毛 · 发表于 2014-11-15 00:32:55

好贴，持续关注，跟着你学

383255144 · 发表于 2014-11-16 13:39:40

gofygba 发表于 2014-11-14 19:55
这是我做的X型Crazyflie，可以用自制遥控器，遥控器带USB,兼容crazyradio. ，但就是电机启动后丢包，用那 ...

无线部分的啊。。我也不是很懂，不过应该跟天线有关系，网上买的2.4G模块都是板子画的天线，电机转起来会有干扰的。。

383255144 · 发表于 2014-11-16 13:40:59

感谢各位支持，板子打样中。。。焦急的等待。。。

麦芽糖 · 发表于 2014-11-16 23:16:34

关注，一直对他感兴趣

kevin_me · 发表于 2014-11-16 23:49:52

再来学习学习。期望有套件卖。

383255144 · 发表于 2014-11-17 13:18:42

本帖最后由 383255144 于 2014-11-17 13:22 编辑

等待好几天居然订单有问题，2.4G无线的小板到了，四轴板子居然。。。哎

还纳闷为啥只有一个板子呢，当时订单是一起下的。原理出问题了，等厂家一点半上班了问问吧。

383255144 · 发表于 2014-11-17 13:33:44

deny 发表于 2014-11-14 17:59
有开源的么楼主

既然发出来，那必须是开源的啦

Ca_guo · 发表于 2014-11-17 13:51:24

很好，正在用stm的，用这个业余搞搞应该易入门点

zhouzhen · 发表于 2014-11-17 16:45:19

不错，加油！

383255144 · 发表于 2014-11-17 17:30:46

由于器件密度太大，过孔做的比较小，一般厂家的过孔工艺是内径大于或者等于0.3mm，大意了。。。

默默七 · 发表于 2014-11-17 20:51:04

mark，crazyflie

zcs · 发表于 2014-11-18 11:59:52

好东西，markmarkmark通俗易懂

zhouhuo2010 · 发表于 2014-11-19 02:37:56

期待楼主的解答

sunzhuojun · 发表于 2014-11-19 15:08:31

无线板不做阻抗的？

tcpln · 发表于 2014-11-19 22:33:58

收藏了，持续关注！

383255144 · 发表于 2014-11-24 09:40:19

错误更正:USB无线小板

错误1：USB封装板子用的是母头封装，所以调试时候需要把公头焊接在板子背面线序才对。
错误2：供电错误，黑色大框内断开红色X位置电路，连接橘黄色位置，去掉黑色小框内的R6
错误3：晶振封装错误，需要无源16M 5032晶振封装

最后，小板已经调试通过。

chestert · 发表于 2014-11-24 10:40:21

楼主大牛. 感兴趣关注ing

995971182 · 发表于 2014-11-24 10:57:28

顶.不错.学习

acai039033 · 发表于 2014-11-24 11:15:35

记号一下，将来来学习lz

fengbuding · 发表于 2014-11-25 12:34:50

please go on

eva_yang · 发表于 2014-11-27 14:39:58

期待楼主跟新...

xhp0912 · 发表于 2014-11-27 15:59:38

谢谢分享

xiangxiadage · 发表于 2014-11-27 16:04:07

做个记号
密切关注中

多多0511 · 发表于 2014-11-27 16:23:02

383255144 发表于 2014-11-17 13:18
等待好几天居然订单有问题，2.4G无线的小板到了，四轴板子居然。。。哎

还纳闷为啥只有一个板子呢，当时订 ...

你画的这个2.4G模块板存在不少问题呢，一看就出来。
需要改善的地方非常之多。

多多0511 · 发表于 2014-11-27 16:25:52

383255144 发表于 2014-11-17 13:18
等待好几天居然订单有问题，2.4G无线的小板到了，四轴板子居然。。。哎

还纳闷为啥只有一个板子呢，当时订 ...

这么去评论你，可能你会觉得不服气，但是既然在这论坛里，觉得可以发表下我的意见，你这板出来后，距离差，会掉包，会干扰，是非常之正常的，因为天线部分的摆放排法本身存在问题，信号已经出现干扰。

zhuhanliang · 发表于 2014-11-27 17:29:18

多多0511 发表于 2014-11-27 16:25
这么去评论你，可能你会觉得不服气，但是既然在这论坛里，觉得可以发表下我的意见，你这板出来后，距离差 ...

我也是这么觉得，他这个无线走线肯定有问题

多多0511 · 发表于 2014-11-28 14:34:25

zhuhanliang 发表于 2014-11-27 17:29
我也是这么觉得，他这个无线走线肯定有问题

这几年都在接触2.4G，看多了，一眼就看出这板是有问题。

383255144 · 发表于 2014-11-29 14:23:55

多多0511 发表于 2014-11-28 14:34
这几年都在接触2.4G，看多了，一眼就看出这板是有问题。

也是第一次做2,.4G的板子，你的指正我虚心接受。这个先调试着。很快我再恶补一下高频走线的知识，做出下一版本希望大神不吝赐教！另：感谢关注并提出宝贵意见。

多多0511 · 发表于 2014-11-30 22:16:58

383255144 发表于 2014-11-29 14:23
也是第一次做2,.4G的板子，你的指正我虚心接受。这个先调试着。很快我再恶补一下高频走线的知识，做出下 ...

你这些2.4G走线方式可以参考详细的芯片文档，他们又教如何画那些天线，已经放置那些材料。2.4G这些材料的方法都比较讲究，电源以及天线等等。

383255144 · 发表于 2014-12-3 15:12:34

多多0511 发表于 2014-11-30 22:16
你这些2.4G走线方式可以参考详细的芯片文档，他们又教如何画那些天线，已经放置那些材料。2.4G这些材料的 ...

好的，记下了，近几天开始重新做，感谢！

注：遇到并解决好多硬件问题后终于在昨天晚上联调了！最大的问题就是无线部分，USB 2.4G天线距离飞控板不能超过20cm，超过了就断线。。。但还是凑合着调了。用线绑着它开始跳PID部分。因为它飞不起来。。。

xjf_hz · 发表于 2014-12-4 16:22:07

本帖最后由 xjf_hz 于 2014-12-4 16:44 编辑

383255144 发表于 2014-11-17 13:18
等待好几天居然订单有问题，2.4G无线的小板到了，四轴板子居然。。。哎

还纳闷为啥只有一个板子呢，当时订 ...

看看crazyflie的无线遥控器图吧

crazyflie的官方数据通信距离70m，我测试感觉没这么远。新的crazyflie2.0的crazyradio PA通信距离更远官方说法1500米，建议楼主改一下radio的电路吧，不然通信距离是个大问题。

crazyflie顶层和底层

crazyflie内部两层

丙寅电子 · 发表于 2014-12-4 16:44:59

资料有图片看起来太爽了

翔宇 · 发表于 2014-12-4 16:58:31

标记一下，等待持续更新

瑞生 · 发表于 2014-12-4 18:00:06

好详细的

383255144 · 发表于 2014-12-8 11:20:42

汇报进展：已经组装完毕，该飞线的飞线。。。姿态矫正的趋势正常，但是会原地打转，也飞不起来。太丑不上图了。。抓紧做下一版

383255144 · 发表于 2014-12-8 11:27:36

xjf_hz 发表于 2014-12-4 16:22
看看crazyflie的无线遥控器图吧

crazyflie的官方数据通信距离70m，我测试感觉没这么远。新的crazyflie2. ...

厉害！看着图的颜色像是AD下的啊？不像是Kicad，换颜色了还是转了啊？求教！

lgy934883865 · 发表于 2014-12-8 12:22:08

四轴学习了。感谢分享。楼主可以分享源码么

wk_kuan · 发表于 2014-12-8 22:58:44

厉害，不知有没做好了呢？

richards · 发表于 2014-12-8 23:17:38

厉害期待后文

tornadoes · 发表于 2014-12-9 00:38:59

很给力，感谢分享

tornadoes · 发表于 2014-12-9 00:39:40

很给力，感谢分享

lxk19781221 · 发表于 2014-12-9 08:38:42

很详细哦，看了

wan129jian · 发表于 2014-12-10 22:17:27

xjf_hz 发表于 2014-12-4 16:22
看看crazyflie的无线遥控器图吧

crazyflie的官方数据通信距离70m，我测试感觉没这么远。新的crazyflie2. ...

兄弟有木有dxp的crazyflie pcb图？跪求一份

achild · 发表于 2014-12-11 15:33:12

期待楼主下一版本，高频走线好费解的说，祝楼主早日解决问题，mark

ding_ding0304 · 发表于 2014-12-17 23:31:04

试问一下楼主，电机怎么固定，四个电机的位置怎么确定

383255144 · 发表于 2014-12-19 13:58:34

lgy934883865 发表于 2014-12-8 12:22
四轴学习了。感谢分享。楼主可以分享源码么

这个是开源的，直接在crazyflie官网就可以找到

383255144 · 发表于 2014-12-19 14:00:12

ding_ding0304 发表于 2014-12-17 23:31
试问一下楼主，电机怎么固定，四个电机的位置怎么确定

目前的方法插上电机，弄点热熔胶。。(⊙o⊙)…有什么好办法吗？

383255144 · 发表于 2014-12-19 14:11:43

从 xjf_hz 那买了套“小改”的套件，对比测试了一下，基本解决目前遇到的问题，出份改版清单，近期做板，求建议哦

一第二版问题及改进建议1 飞控板部分问题
1.1本版本选用614空心杯电机，PCB孔比电机直径略小
1.2为了美观且强度足够，电机卡孔外径可以减小
1.3四条臂宽可减小
1.4加上相应的状态指示灯，并选好位置（可参照CF并改进）
1.5添加机头指示灯，做个贴片PCB的引脚，让LED等朝前（论证可行性）
1.6添加电机旋转方向丝印
1.7添加电机接线焊点丝印标号（方便组装）
1.8过孔太小，被动的被厂家把线宽改小了，改动过孔并定型图纸
1.9更改电路原理错误
1.10参考crazyflie2.0布局经验
1.11研究2.4G布线以及PCB阻抗
1.12更改电池插座位置，不妨碍电池安装为准（考虑平衡）
1.13确认陀螺芯片和电机相对位置和方向
1.14更改M1 M2 M3 M4位置（与原版本一致）
1.15商榷电机固定方式，现有方式电机容易歪斜，如下图电机固定孔焊接三次PCB增加长度（论证可行性）

1.16改进飞机整体外形更加美观

1.17更改芯片封装，方便手工焊接

ding_ding0304 · 发表于 2014-12-19 15:28:05

本帖最后由 ding_ding0304 于 2014-12-19 15:29 编辑

383255144 发表于 2014-12-19 14:00
目前的方法插上电机，弄点热熔胶。。(⊙o⊙)…有什么好办法吗？

热熔胶容易化吧

我看网上有电机座子卖，用电机座子固定会好点

Ardo · 发表于 2014-12-28 22:48:58

准备玩四轴，标记一下，谢谢楼主的分享！

383255144 · 发表于 2015-1-5 10:55:38

项目进展：1个测试版已经调试好，么有加气压计不太容易控制，但是在屋子里飞没问题。改进版PCB图已经完工，整理下BOM开始打板。

近期由于工作变动进展缓慢。。。重整旗鼓中！

hehao9051 · 发表于 2015-1-5 15:08:07

想做一个，等楼主的好消息

snow_blow · 发表于 2015-1-6 08:36:30

383255144 发表于 2015-1-5 10:55
项目进展：1个测试版已经调试好，么有加气压计不太容易控制，但是在屋子里飞没问题。改进版PCB图已经完工， ...

加油加油
感谢楼主分享.
另外 Crazyflie 好飞么?
飞起来之后漂移厉害么?

stevenh · 发表于 2015-1-6 22:44:57

谢谢分享！！！！

shouzhou · 发表于 2015-1-8 22:29:09

关注阿！期待出个套件！

creep · 发表于 2015-1-8 22:52:04

出个套件吧，大家可以一起玩了

shangso · 发表于 2015-1-10 10:13:32

关注后续进展

堂吉诃德 · 发表于 2015-1-17 19:03:37

继续关注

Crazyflie微型四轴深入解读

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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Crazyflie微型四轴 深入解读

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Crazyflie微型四轴深入解读