X型四轴飞行器二阶PID参数整定（直播）

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 09:09:35

废话不多说，先上图。

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 09:11:58

上一组数据，飞行器会从一侧慢慢起来，反正后，会迅速翻下去，，，继续改PID参数。

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 09:17:18

该组数据后，，，飞行器翻滚严重，下一步想缩小一下Angle_Roll_P.结果稍后更新。

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 09:20:26

将Angle_Roll_P改成0.1，不在翻滚，但是与地面几乎成九十度，不再起来。。。

whq5234970 · 发表于 2014-12-3 09:22:09

大清早的就起来调参数啊？给你个参数P=4.0 I=0.001 D=0.23 单轴的

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 09:42:39

现在可以起来，稳大约1s，又在会翻下来，，，暂定参数，，，加上D试试，，，实在是没头绪，，，

lintel · 发表于 2014-12-3 10:41:34

我来看直播

，加油

zzipeng · 发表于 2014-12-3 10:51:45

想问下楼主那个X模式算法是怎样的。。。我的四轴已经解算出姿态，准备调PID。但是不知道解算出来的姿态角数据与遥控器发送过来的油门、副翼（YAW），前后（PITCH）,左右（ROLL）准备整合然后分配到四个电机上。。。求指点！

二师兄 · 发表于 2014-12-3 11:05:57

看看直播lz咋调PID

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 12:15:16

去上了一节课，，，回来直播继续~~

wk930523 · 发表于 2014-12-3 15:46:50

等楼主直播

fengyunyu · 发表于 2014-12-3 16:04:24

PID参数整定

SMC · 发表于 2014-12-3 16:26:18

whq5234970 发表于 2014-12-3 09:22
大清早的就起来调参数啊？给你个参数P=4.0 I=0.001 D=0.23 单轴的

你现在在成都做什么呢？

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-3 16:34:08

改了N次参数，还是不行，，稍后继续直播。

whq5234970 · 发表于 2014-12-3 16:47:20

SMC 发表于 2014-12-3 16:26
你现在在成都做什么呢？

在哪里不都是一样的写程序么.......

whq5234970 · 发表于 2014-12-3 16:49:04

看着楼主的绳子，俺笑尿了

enthier · 发表于 2014-12-3 17:29:30

绳子牛逼。

lxl_lw · 发表于 2014-12-3 19:00:05

看着楼主的绳子，俺笑尿了

v灰尘 · 发表于 2014-12-3 19:06:42

顺便讲一下二价PID的原理

linpeixing · 发表于 2014-12-3 19:30:37

同问二阶。。。

qnc238 · 发表于 2014-12-5 14:29:39

最好的方法是用万向球固定

niu14789 · 发表于 2014-12-15 11:28:09

期待~~~mark

沉默胜过白金 · 发表于 2014-12-16 11:21:48

还是不太理想。。。考试了。敬请期待。

10xjzheng · 发表于 2015-7-31 10:26:56

zzipeng 发表于 2014-12-3 10:51
想问下楼主那个X模式算法是怎样的。。。我的四轴已经解算出姿态，准备调PID。但是不知道解算出来的姿态角数 ...

同问，我现在在搞清楚这块！
在网上找到这张图

沉默胜过白金 · 发表于 2015-7-31 10:39:10

10xjzheng 发表于 2015-7-31 10:26
同问，我现在在搞清楚这块！
在网上找到这张图

这要看你传感器怎么放，以什么形状飞。

10xjzheng · 发表于 2015-7-31 10:47:49

沉默胜过白金发表于 2015-7-31 10:39
这要看你传感器怎么放，以什么形状飞。

我的是X型

沉默胜过白金 · 发表于 2015-7-31 10:48:55

10xjzheng 发表于 2015-7-31 10:47
我的是X型

传感器怎么放得？

这个看你传感器怎么放。也就是roll pitch 和你的 X Y 的关系。

10xjzheng · 发表于 2015-7-31 11:30:39

沉默胜过白金发表于 2015-7-31 10:48
传感器怎么放得？

这个看你传感器怎么放。也就是roll pitch 和你的 X Y 的关系。 ...

你可不可以以假定一个，然后解释给我听听？

小憨不傻 · 发表于 2015-8-1 11:19:25

调个参数还直播，我才LZ就是想单纯吸引眼球而已。
直接给飞行视频不就得了，人家肯定知道你PID调好了

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-1 12:17:09

小憨不傻发表于 2015-8-1 11:19
调个参数还直播，我才LZ就是想单纯吸引眼球而已。
直接给飞行视频不就得了，人家肯定知道你PID调好了 ...

我能说还没调好么？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！