两轮小车的移动的原理是什么？

wangzh · 发表于 2014-12-14 13:56:13

让小车移动要给小车一个倾斜角吗？让他移动的具体原理是什么，谁能给我简单一说，我照着这个方向研究研究！谢谢了

hxdma · 发表于 2014-12-14 14:25:53

陀螺仪探测前倾动作，然后命令轮子向前走。
不是因为有倾斜角才移动，而是这个倾斜角是定义的前进按键。

wangzh · 发表于 2014-12-14 14:52:16

hxdma 发表于 2014-12-14 14:25
陀螺仪探测前倾动作，然后命令轮子向前走。
不是因为有倾斜角才移动，而是这个倾斜角是定义的前进按键。 ...

我的意思是让小车直线行驶那个移动!不是让他保持平衡那个移动

hxdma · 发表于 2014-12-14 19:07:56

wangzh 发表于 2014-12-14 14:52
我的意思是让小车直线行驶那个移动!不是让他保持平衡那个移动

1 前进的时候，你必须给他一个前倾角，否则会失去平衡。
2前进就是控制步进电机向前转，操作着向前倾时，系统探测到前倾就认为是意图前进，所以控制电机前进。这个过程你也可以设计成遥控按键之类的，操作者按前进键，你控制电机往前转就是了

zhenghe · 发表于 2014-12-14 19:16:14

hxdma 发表于 2014-12-14 19:07
1 前进的时候，你必须给他一个前倾角，否则会失去平衡。
2前进就是控制步进电机向前转，操作着向前倾时， ...

不说载人的，就是遥控那种。小车从静止到匀速直线，有个加速过程吧？加速需要向前的力吧？这个力需要小车前倾，重心前移产生吧？怎样遥控小车前倾？

hxdma · 发表于 2014-12-14 19:38:33

低速启动

wangzh · 发表于 2014-12-15 10:14:30

hxdma 发表于 2014-12-14 19:07
1 前进的时候，你必须给他一个前倾角，否则会失去平衡。
2前进就是控制步进电机向前转，操作着向前倾时， ...

我再查查资料，一下不太好理解

zuoyipeng · 发表于 2014-12-16 00:17:24

stm32 做控制端，在stm32 内部编译好驱动电机的程序(主要是定义gpio 口，给高低电平这些步骤），然后通过驱动版连接电机，上电就可以动了，向前就是两个轮子

zuoyipeng · 发表于 2014-12-16 00:18:48

向前就是两个轮子一个方向的电平，向左就是左轮后转，右轮前传，向右相反

Ray______ · 发表于 2014-12-16 01:00:10

其实控制速度就是改变角度，有一定的角度才能加速和平衡

kenshudemayi · 发表于 2014-12-16 05:53:15

没有做过纯属臆想，当你给平衡模块一个垂直角度时小车要达到这个角度结果就是静止，如果给一个倾角为了维持这个角度小车就要前进，倾角越大速度越大

wangzh · 发表于 2014-12-16 09:42:12

kenshudemayi 发表于 2014-12-16 05:53
没有做过纯属臆想，当你给平衡模块一个垂直角度时小车要达到这个角度结果就是静止，如果给一个倾角为了维 ...

我也是这样想，不过我同学说不用倾角直接给轮一个转速！

wangzh · 发表于 2014-12-16 09:43:07

zuoyipeng 发表于 2014-12-16 00:17
stm32 做控制端，在stm32 内部编译好驱动电机的程序(主要是定义gpio 口，给高低电平这些步骤），然后通过驱 ...

那小车怎么保持平衡，它可是两个轮啊

wangzh · 发表于 2014-12-16 09:43:44

Ray______ 发表于 2014-12-16 01:00
其实控制速度就是改变角度，有一定的角度才能加速和平衡

对，我也是这样猜得

2013的弹子球 · 发表于 2014-12-16 09:51:51

直接给转速，前倾会加速，根本停不下来，高中物理啊。

xdy5211314 · 发表于 2014-12-16 09:56:26

我见到的是用步进电机的。前进后退就是直接加速，但是会有实时的矫正

dxzky · 发表于 2014-12-16 09:59:01

做过相关的测试实验，实现前进给转速和给倾角都是可以的，如果是给转速的话，转速应该等于前进速度与平衡速度的叠加，如果是给倾角的话，不需要给前进速度，小车为了保持平衡就会自动向前，会经历一个小的加速然后基本是匀速行进。

wangzh · 发表于 2014-12-17 09:57:26

dxzky 发表于 2014-12-16 09:59
做过相关的测试实验，实现前进给转速和给倾角都是可以的，如果是给转速的话，转速应该等于前进速度与平衡速 ...

哦哦，谢谢了！

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