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楼主: mandylion2008

"夹心电调"后传---无感FOC技术在航模无刷电机上的使用

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发表于 2015-6-22 19:28:20 | 显示全部楼层
楼主,请问开发板到哪买呢?
发表于 2015-6-23 09:02:31 | 显示全部楼层
视频看不了了?
发表于 2015-6-23 11:36:37 | 显示全部楼层
我司在开发新产品,九轴和角速度传感器有硬件,需要购买定制姿态结果的软件,只需要结果,不需要源码,请问哪位高手有的,有的请联系我
 楼主| 发表于 2015-6-23 20:20:27 | 显示全部楼层
shiyuanpengqq 发表于 2015-6-22 19:28
楼主,请问开发板到哪买呢?

找福州贝能的杨彬先生就可以了。现在买一套的话大概8,9百块吧,没有MICROCHIP官网那么贵。
发表于 2015-6-24 08:48:02 | 显示全部楼层
曾经的热门技术------无刷电调
发表于 2015-6-24 13:46:03 | 显示全部楼层
非常有营养的帖子,跟大师们学习了!
发表于 2015-6-24 15:12:07 | 显示全部楼层
九轴和角速度传感器有硬件,需要购买定制姿态结果的软件,只需要结果,不需要源码,请问哪位高手有的,有的请联系我
主板上焊接了两组传感器, 每组分别为:
LIS35DE(三轴加速度传感器)
MPU9255(九轴传感器)
分别布局在板子的两端,见图(选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确);

所有传感器和一个STM32 CPU(STM32F030F4,ST的,16K的Flash空间),以及系统主CPU(ARM8127)一起,挂在同一条I2C总线上,I2C总线已经拉出板外来,要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后,实时地送给系统主CPU(ARM8127);

要求:
手持设备,慢速移动(类似手持粗笔写字的速度),通过STM32的姿态算法,得出本设备的实时姿态信息;

1.        实时的角度和角速度信息(必须)
2.        实时的位移方向信息(必须)
3.        实时的位移值信息(最好要求实现)

提供环境: 一套可以正常上电和供电的办卡, 开发者不需要任何的其他硬件
发表于 2015-7-6 14:46:37 | 显示全部楼层
非常有营养的帖子。
发表于 2015-7-7 18:41:22 | 显示全部楼层
贴子很不错,收藏备用了!
发表于 2015-7-9 10:47:34 | 显示全部楼层
顶。。。学习MICROCHIP的FOC代码的莫友,请加QQ群392719836,大家一起探讨探讨。
发表于 2015-7-18 10:09:27 | 显示全部楼层
关注一下,这个不错
发表于 2015-7-24 08:53:42 | 显示全部楼层
兄弟你好,我来阿莫论坛就是为了找像你这样的朋友,为了了解FOC,我也看了不少介绍,甚至Autoquad和Benjamin的项目也都有查阅。电调不是我得专业,但通过你的帖子,你的言谈觉得您是个干事的人,我在APM系列飞控上有一些心得,我想我们绝对有共同的爱好,希望能加我好友。
 楼主| 发表于 2015-7-24 09:13:24 | 显示全部楼层
2076322 发表于 2015-7-24 08:53
兄弟你好,我来阿莫论坛就是为了找像你这样的朋友,为了了解FOC,我也看了不少介绍,甚至Autoquad和Benjami ...

没问题!一起进步吧!
发表于 2015-7-24 13:06:27 | 显示全部楼层
118139 发表于 2014-12-23 21:33
板上的线路是基于ST的这个电机接线图。

我们也用这个芯片,可经常烧管子,是啥原因呢
发表于 2015-7-24 23:51:57 | 显示全部楼层
118139 发表于 2014-12-23 21:33
板上的线路是基于ST的这个电机接线图。

不使用霍尔传感器做无刷电机,大神有没有推荐的资料呢?
发表于 2015-8-6 18:15:31 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-3-19 22:02
昨天用自己的无感FOC电调用扎带绑到大疆精灵2上,取代原厂的方波电调,试飞一次成功,非常高兴!飞行非常 ...

精灵2做到这个效果也可以了,大疆还是有几把刷子的,我之前玩过naza,自己装的,稳定性偏差,不知道是不是自己装的问题,后来改用APM反而还好。听说“悟”很牛。
发表于 2015-10-29 09:18:21 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-7-24 09:13
没问题!一起进步吧!

问个问题。电机的电感和电阻怎么测量?电感是在什么频率下测量的,还是什么频率都可以?电阻是用万用表测量,还是要用LCR表在与电感同样的频率下测量?先谢谢了!
 楼主| 发表于 2015-10-29 10:25:33 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2015-10-29 09:18
问个问题。电机的电感和电阻怎么测量?电感是在什么频率下测量的,还是什么频率都可以?电阻是用万用表测 ...

用LCR表,1KHZ,10KHZ,不需要太准的。
发表于 2015-10-29 10:36:28 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2015-10-29 10:25
用LCR表,1KHZ,10KHZ,不需要太准的。

电阻和电感都是用这个表?
 楼主| 发表于 2015-10-29 11:59:29 | 显示全部楼层
zhandouji 发表于 2015-10-29 10:36
电阻和电感都是用这个表?

LCR的意思就是:L电感,C电容,R电阻3个都可以测的表, 买个手持的吧,1200左右,我的是安铂AT825.
发表于 2015-11-3 10:28:34 | 显示全部楼层
高手过招,收藏慢慢学习
发表于 2015-11-4 13:26:29 | 显示全部楼层
厉害               
发表于 2015-11-28 14:32:24 | 显示全部楼层
楼主,您好,请问视频的链接能够再提供下嘛?
发表于 2015-11-29 12:46:54 | 显示全部楼层
收藏帖子
发表于 2015-11-29 14:12:19 | 显示全部楼层
感觉无感无刷永磁进入了成熟期
 楼主| 发表于 2015-11-29 15:48:42 | 显示全部楼层
gylg3344love 发表于 2015-11-29 14:12
感觉无感无刷永磁进入了成熟期

工业界如此,但航模界方波都没几家能吃透。
发表于 2015-12-10 02:15:12 | 显示全部楼层
一气看完,受益匪浅。
多谢楼主
发表于 2016-3-2 21:24:30 | 显示全部楼层
楼主你好,你这个帖子《自制"夹心"无刷电调 (C8051F330单片机 + IR2103 + 全N管拓扑 + 双面洞》中的程序可以开源吗?最近自己刚开始接触无刷电机,打算自己驱动无刷电机,在网上查阅了许多帖子和德国开源的项目,感觉还是无从下手,看了楼主几年前的帖子启发很深,希望楼主方便的话,把电调的程序发给我一份参考一下,谢谢
 楼主| 发表于 2016-3-3 08:50:32 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-2 21:24
楼主你好,你这个帖子《自制"夹心"无刷电调 (C8051F330单片机 + IR2103 + 全N管拓扑 + 双面洞》中的程序可 ...

一开始可别想走捷径!真的没用的!
电机控制不只是代码,还得有相当的实践!
建议仔细学习BLHELl!我估计你的汇编可能都得回锅一下。

祝你顺利!
发表于 2016-3-3 11:01:21 | 显示全部楼层
MARK
发表于 2016-3-4 09:21:56 | 显示全部楼层
学习了,mark
发表于 2016-3-5 12:41:15 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-3 08:50
一开始可别想走捷径!真的没用的!
电机控制不只是代码,还得有相当的实践!
建议仔细学习BLHELl!我估计 ...

恩恩,现在正在搞定8051f310需要的驱动,搞完直接买电调烧程序玩,BLHELl是德国人开源的那个MK吗?那不是C写的吗?为什么还要看汇编?

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 楼主| 发表于 2016-3-5 13:03:50 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-5 12:41
恩恩,现在正在搞定8051f310需要的驱动,搞完直接买电调烧程序玩,BLHELl是德国人开源的那个MK吗?那不是 ...

跟BLHELl比,MK就是个渣!
发表于 2016-3-7 12:07:36 | 显示全部楼层
请问LZ,我现在刚接触直流无刷电机,在做一个无刷驱动板及控制程序,是用方波来做还是FOC呢?
发表于 2016-3-7 12:15:26 | 显示全部楼层
楼主威武,希望多交流
 楼主| 发表于 2016-3-7 14:32:43 | 显示全部楼层
jufr12315 发表于 2016-3-7 12:07
请问LZ,我现在刚接触直流无刷电机,在做一个无刷驱动板及控制程序,是用方波来做还是FOC呢? ...

循序渐进!
发表于 2016-3-8 11:30:05 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-5 13:03
跟BLHELl比,MK就是个渣!

我把c8051F310的内部资源全弄了遍,打算开始在买的电调上调程序了,问一下楼主BLHELl与MK这两个开源项目有什么区别?能详细解释下吗?个人感觉MK的启动算法过于简单,BLHELl就不了解了。因为BLHELl的应用手册是英文的,看不太懂,英文没学好

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发表于 2016-3-8 11:42:22 | 显示全部楼层
感谢分享,琢磨研究
 楼主| 发表于 2016-3-8 17:13:52 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-8 11:30
我把c8051F310的内部资源全弄了遍,打算开始在买的电调上调程序了,问一下楼主BLHELl与MK这两个开源项目 ...

买个好赢铂金30A的电调,最典型的电路,用万用表滴滴几下就搞定!
建议先从有霍尔的BLDC开始,不要忽视基础!

有时候觉得有了样机就可以从这个开始,其实不然,搞无感之前最好对有感有比较深刻的认识!
发表于 2016-3-8 19:11:41 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-8 17:13
买个好赢铂金30A的电调,最典型的电路,用万用表滴滴几下就搞定!
建议先从有霍尔的BLDC开始,不要忽视基 ...

恩恩,我买的是勇狼系列120A的电调,先参照MK的思路搞搞,等电机能转了再改进算法吧,

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 楼主| 发表于 2016-3-8 19:40:26 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-8 19:11
恩恩,我买的是勇狼系列120A的电调,先参照MK的思路搞搞,等电机能转了再改进算法吧, ...

玩无感,还是车模电调(没听说的牌子),哈哈。

为什么不自己画个板子,也好方便维修和测试?
一上来就是别人的产品级电路板,不太好去研究学习的。

说实话,搞车模无感电调,有时候很难有什么慢慢改进的,你要首先对无感航模电调控制有很深的了解和经验。
发表于 2016-3-9 09:31:54 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-8 19:40
玩无感,还是车模电调(没听说的牌子),哈哈。

为什么不自己画个板子,也好方便维修和测试?

我也想画板调,我们老师要我调出来之后再画板,这样可以排除硬件出问题,车模电调和航模电调不都差不多嘛?不是就车模电调的电流大一些吗?
楼主我现在在弄电机启动发音,但是按照MK的思路试了貌似不行,我改变了频率也还是不行,是因为电机功率大的原因吗?这个电机功率是1200W的
 楼主| 发表于 2016-3-9 11:07:04 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-9 09:31
我也想画板调,我们老师要我调出来之后再画板,这样可以排除硬件出问题,车模电调和航模电调不都差不多嘛 ...


如果你们老板(老师)在外面接了车模电调的活,指定用车模电调的话,那也能理解,不过你们可就苦逼了!
一旦烧坏,换都很难的。

如果是让你们学习,我还是建议买航模电调,可以把话反过来说,电流小的和电流大的不都一样吗?

感觉你们刚开始入门的话,可以先准备10个车模电调来学习,也许不够。
发表于 2016-3-9 12:29:09 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-9 11:07
如果你们老板(老师)在外面接了车模电调的活,指定用车模电调的话,那也能理解,不过你们可就苦逼了!
...

是准备让我学习的,因为我们老师手头刚好有这个电调,就给我玩了,烧了在画板吧。
电机可以发出声音了, 最开始是我irs2003的低端输入信号搞反了,改进后还是没有声音,但是电机可以震动了,我又改了每相通电的时间和关闭时间比,现在可以发出声音了,我想应该是因为大的电机扭矩比较大和大线圈续流的作用,所以通电的时间相对于小电机要短一些,才能正常发出声音吧,不知是否正确?
发表于 2016-3-9 15:01:25 | 显示全部楼层
Puppey 发表于 2014-12-22 21:53
我来上传一下,最近TI也是卡的不行。

感谢上传,赞一个
发表于 2016-3-10 17:01:28 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-9 12:29
是准备让我学习的,因为我们老师手头刚好有这个电调,就给我玩了,烧了在画板吧。
电机可以发出 ...

LZ问一下电流采集主要是起什么作用呢?电机启动时,需要电流反馈吗?
感觉要好好看看书了
发表于 2016-3-10 19:51:14 | 显示全部楼层
看看学习。
发表于 2016-3-14 16:40:09 | 显示全部楼层
买的电调板,前两天测波形时,不小心把桥臂的高端和低端接触一下,6s的电池成4s了,电调板也烧了,,好郁闷,今天早上自己焊的电调板,调启动时,又烧了一个桥臂,和一个电机,,烧了这么多 Money之后,发现电调是烧出来的
发表于 2016-3-14 17:34:42 | 显示全部楼层
这是我焊的,

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 楼主| 发表于 2016-3-14 18:23:50 | 显示全部楼层
本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-14 18:25 编辑


没有看过我写的帖子吗?
刚刚入门时不要搞大电流的电源,一定要用带限流的稳压电源,最好是我推荐的2A过流即断电的便宜稳压电源,100块都不到!

我从入门到现在,烧过的MOSFET不会超过10个!而且基本都是接线不小心搞错导致的。
从低压50A到高压230V交流,基本都不会出现问题,关键是你要有好的调试策略,要爱惜工具和元器件。

你要把你当做是在朝鲜搞开发,没有那么多的东西可以给你烧,而且烧多了,搞不好还会拉去挖煤。
在公司里,烧管多了,会被人笑的,我见过一些工程师会在烧掉几条原装MOSFET后,悄无声息地悄悄处理掉,以为神不知鬼不觉,其实大家都知道,背后都会笑的,哈哈

还是画板吧!
发表于 2016-3-14 19:33:29 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-14 18:23
没有看过我写的帖子吗?
刚刚入门时不要搞大电流的电源,一定要用带限流的稳压电源,最好是我推荐的2A过 ...

楼主 ,能不能帮个忙,如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下  电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。
 楼主| 发表于 2016-3-14 20:07:31 | 显示全部楼层
li99932li 发表于 2016-3-14 19:33
楼主 ,能不能帮个忙,如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下  电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。 ...

没有这个咧,建议使用1000KV的做试验。
发表于 2016-3-15 13:19:09 | 显示全部楼层
li99932li 发表于 2016-3-14 19:33
楼主 ,能不能帮个忙,如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下  电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。 ...

是这种电机吗?反电动势常数 Ke 这个怎么测,还有这些参数是干嘛的啊

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发表于 2016-3-15 15:03:54 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-15 13:19
是这种电机吗?反电动势常数 Ke 这个怎么测,还有这些参数是干嘛的啊

FOC,反动势要用到电阻和电感计算的

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发表于 2016-3-16 15:23:36 | 显示全部楼层
li99932li 发表于 2016-3-15 15:03
FOC,反动势要用到电阻和电感计算的

还是不知道怎么测量,能说的直白一点吗
发表于 2016-3-16 19:47:33 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2016-3-14 18:23
没有看过我写的帖子吗?
刚刚入门时不要搞大电流的电源,一定要用带限流的稳压电源,最好是我推荐的2A过 ...

已经在画板了,现在一直启动不了,反电动势也产生了,电机一直在轻微震动,现在不知道是不是因为pwm的原因,楼主,能解释一下方波控制pwm的频率大小和电机有关吗,还是频率是任意的?
发表于 2016-3-16 20:23:23 | 显示全部楼层
膜拜下,要做飞机了,搞滑翔的
发表于 2016-3-19 15:23:12 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-16 19:47
已经在画板了,现在一直启动不了,反电动势也产生了,电机一直在轻微震动,现在不知道是不是因为pwm的原 ...

楼主,可以给我分析一下划红线的吗?为什么跌落两次

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发表于 2016-3-23 21:07:45 | 显示全部楼层
各位同胞,这是我测试过零点的波形,在什么时刻换相比较好呢?这是下管pwm驱动的同步检测,搞了几天了,还是不能成功换相
发表于 2016-3-23 21:14:02 | 显示全部楼层
浪子怀海 发表于 2016-3-23 21:07
各位同胞,这是我测试过零点的波形,在什么时刻换相比较好呢?这是下管pwm驱动的同步检测,搞了几天了,还 ...

这是波形

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发表于 2016-3-28 12:17:08 | 显示全部楼层
又拜读一遍LZ的帖子对于,图中的一段话不是太明白,ADC在什么时候进行采集,PCA输出低电平不能触发AD吧,那怎么进行AD采集,还是用定时器去触发ADC采集?我看了一下我抄的板他的检测引脚刚好是cp0的正负输入端,不像是AD采集,看了一下启动,大概10~30ms就能就入闭环了,不知道怎么做的?现在上管pwm驱动不带rc滤波可以转了,但是启动时间比较长还会反转和失步,就参照他的电调搞了下臂pwm驱动,现在一直启动切入闭环不成功,看了一下中点电压的波形太杂了,根本没法切相成功,在pwm on和off判断都试了,还是不行,lz能不能提供一下下臂pwm驱动启动切入闭环的思路?

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发表于 2016-3-28 15:24:37 | 显示全部楼层
受益匪浅,好好学习。
发表于 2016-4-1 09:44:42 | 显示全部楼层
学习了,不错
发表于 2016-4-7 22:21:31 | 显示全部楼层
上桥臂驱动了可以转了,下桥臂还是不行,准备研究下桥臂驱动
发表于 2016-4-8 17:04:21 | 显示全部楼层
赚积分,赶快重回高级进水坛
发表于 2016-4-13 11:20:53 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2014-12-24 14:23
看到大家对无感FOC那么感兴趣,为了加快大家的学习,少走弯路,我想给大家一些有用的资料参考。

首先,凡 ...

你好,第二点的 NXP的无感FOC的应用笔记能说下是哪个吗?谢谢
发表于 2016-4-20 21:13:30 | 显示全部楼层
排队学习。
发表于 2016-4-20 22:12:01 | 显示全部楼层
好贴,mark
发表于 2016-5-9 19:53:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 rootxie 于 2016-5-9 19:55 编辑
xk376632352 发表于 2015-3-11 18:31
正在看Microchip的AN1078文档,但是有几处地方不是太明白,想请你指点指点,谢谢!
1.相电流采样后需要乘 ...


您好,请问这2个问题解决了吗?我看到这 也卡在这个地方,特别是ADC的系数部分

17次除法是好像要17个指令周期来做一次除法,不知道我理解的对不对
发表于 2016-5-21 13:19:46 | 显示全部楼层
请问海绵宝宝
电调在驱动一个电机的时候没有问题
但是四旋翼飞机达到一定速度  四个电机就开始剧烈抖动   我用的芯片是TI的TMS320F28027  硬件是照搬DRV8305套件的   程序用的也是 InstaSPIN™-FOC
请问你当时玩TI方案的时候遇到过这种情况吗???
你觉得可能是什么原因?
发表于 2016-5-31 12:32:05 来自手机 | 显示全部楼层
夹心电调,马克!
发表于 2016-9-1 13:56:15 | 显示全部楼层
我是进来膜拜的~
发表于 2016-11-24 17:09:22 | 显示全部楼层
学习了,之前一直是方波有感无刷的做产品,最近考虑用无感方波。
发表于 2016-11-24 19:32:17 | 显示全部楼层
ST的FOC库,用了真想说脏话
发表于 2016-11-24 19:39:43 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-12-24 13:11
http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTAyOTcy.html
我也来发一个,哈哈,高频注入,真正全闭环无感FOC!示 ...

lz知道国内做的比较好的BLDC的厂家吗?直接在40-70之间  24V的
发表于 2016-11-24 19:41:23 | 显示全部楼层
mandylion2008 发表于 2014-12-24 13:51
从爱好到职业,差不多6年!真的很快!所谓快乐,是不是乐趣都是很快呢?  ...

lz现在研究的应该很深了,现在我刚刚了解了一点BLDC,以后还要向前辈多多学习啊
发表于 2016-12-11 13:56:57 | 显示全部楼层
xk376632352 发表于 2015-3-11 21:20
多谢指点,确实可以通过仿真来验证猜测结果

请问,你理解了为何要乘以Q15(0.5)了嘛?
发表于 2018-9-21 17:53:28 | 显示全部楼层
楼主厉害了,学习
发表于 2018-9-21 21:49:27 来自手机 | 显示全部楼层
比较有技术含量的帖子啊
发表于 2018-9-21 21:58:41 | 显示全部楼层
玩过的都知道,电调不是说用个库能转这么简单
友情提示:标题不合格、重复发帖,将会被封锁ID。详情请参考:论坛通告:封锁ID、获得注册邀请码、恢复被封ID、投诉必读
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