"夹心电调"后传---无感FOC技术在航模无刷电机上的使用

shiyuanpengqq · 发表于 2015-6-22 19:28:20

楼主，请问开发板到哪买呢？

孤独的猫 · 发表于 2015-6-23 09:02:31

视频看不了了?

tanto · 发表于 2015-6-23 11:36:37

我司在开发新产品，九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我

mandylion2008 · 发表于 2015-6-23 20:20:27

shiyuanpengqq 发表于 2015-6-22 19:28
楼主，请问开发板到哪买呢？

找福州贝能的杨彬先生就可以了。现在买一套的话大概8,9百块吧，没有MICROCHIP官网那么贵。

lxk19781221 · 发表于 2015-6-24 08:48:02

曾经的热门技术------无刷电调

jasper_xu · 发表于 2015-6-24 13:46:03

非常有营养的帖子，跟大师们学习了！

tanto · 发表于 2015-6-24 15:12:07

九轴和角速度传感器有硬件，需要购买定制姿态结果的软件，只需要结果，不需要源码，请问哪位高手有的，有的请联系我
主板上焊接了两组传感器，每组分别为：
LIS35DE（三轴加速度传感器）
MPU9255（九轴传感器）
分别布局在板子的两端，见图（选用两组传感器的目的是为了计算角度更精确）；

所有传感器和一个STM32 CPU（STM32F030F4，ST的，16K的Flash空间），以及系统主CPU（ARM8127）一起，挂在同一条I2C总线上，I2C总线已经拉出板外来，要求最后的姿态信息必须由这个STM32 CPU来计算得出后，实时地送给系统主CPU（ARM8127）；

要求：
手持设备，慢速移动（类似手持粗笔写字的速度），通过STM32的姿态算法，得出本设备的实时姿态信息；

1.       实时的角度和角速度信息（必须）
2.       实时的位移方向信息（必须）
3.       实时的位移值信息（最好要求实现）

提供环境：一套可以正常上电和供电的办卡，开发者不需要任何的其他硬件

ST_ATMEL_NXP · 发表于 2015-7-6 14:46:37

非常有营养的帖子。

索达客 · 发表于 2015-7-7 18:41:22

贴子很不错,收藏备用了!

sailor.wu · 发表于 2015-7-9 10:47:34

顶。。。学习MICROCHIP的FOC代码的莫友，请加QQ群392719836，大家一起探讨探讨。

cxjnet · 发表于 2015-7-18 10:09:27

关注一下，这个不错

2076322 · 发表于 2015-7-24 08:53:42

兄弟你好，我来阿莫论坛就是为了找像你这样的朋友，为了了解FOC，我也看了不少介绍，甚至Autoquad和Benjamin的项目也都有查阅。电调不是我得专业，但通过你的帖子，你的言谈觉得您是个干事的人，我在APM系列飞控上有一些心得，我想我们绝对有共同的爱好，希望能加我好友。

mandylion2008 · 发表于 2015-7-24 09:13:24

2076322 发表于 2015-7-24 08:53
兄弟你好，我来阿莫论坛就是为了找像你这样的朋友，为了了解FOC，我也看了不少介绍，甚至Autoquad和Benjami ...

没问题！一起进步吧！

hsx123321 · 发表于 2015-7-24 13:06:27

118139 发表于 2014-12-23 21:33
板上的线路是基于ST的这个电机接线图。

我们也用这个芯片，可经常烧管子，是啥原因呢

yhb1206 · 发表于 2015-7-24 23:51:57

118139 发表于 2014-12-23 21:33
板上的线路是基于ST的这个电机接线图。

不使用霍尔传感器做无刷电机，大神有没有推荐的资料呢？

CH3 · 发表于 2015-8-6 18:15:31

mandylion2008 发表于 2015-3-19 22:02
昨天用自己的无感FOC电调用扎带绑到大疆精灵2上，取代原厂的方波电调，试飞一次成功，非常高兴！飞行非常 ...

精灵2做到这个效果也可以了，大疆还是有几把刷子的，我之前玩过naza，自己装的，稳定性偏差，不知道是不是自己装的问题，后来改用APM反而还好。听说“悟”很牛。

zhandouji · 发表于 2015-10-29 09:18:21

mandylion2008 发表于 2015-7-24 09:13
没问题！一起进步吧！

问个问题。电机的电感和电阻怎么测量？电感是在什么频率下测量的，还是什么频率都可以？电阻是用万用表测量，还是要用LCR表在与电感同样的频率下测量？先谢谢了！

mandylion2008 · 发表于 2015-10-29 10:25:33

zhandouji 发表于 2015-10-29 09:18
问个问题。电机的电感和电阻怎么测量？电感是在什么频率下测量的，还是什么频率都可以？电阻是用万用表测 ...

用LCR表，1KHZ,10KHZ，不需要太准的。

zhandouji · 发表于 2015-10-29 10:36:28

mandylion2008 发表于 2015-10-29 10:25
用LCR表，1KHZ,10KHZ，不需要太准的。

电阻和电感都是用这个表？

mandylion2008 · 发表于 2015-10-29 11:59:29

zhandouji 发表于 2015-10-29 10:36
电阻和电感都是用这个表？

LCR的意思就是：L电感，C电容，R电阻3个都可以测的表，买个手持的吧，1200左右，我的是安铂AT825.

ly8008csko · 发表于 2015-11-3 10:28:34

高手过招，收藏慢慢学习

chengying · 发表于 2015-11-4 13:26:29

厉害

iwos2610 · 发表于 2015-11-28 14:32:24

楼主，您好，请问视频的链接能够再提供下嘛？

gylg3344love · 发表于 2015-11-29 12:46:54

收藏帖子

gylg3344love · 发表于 2015-11-29 14:12:19

感觉无感无刷永磁进入了成熟期

mandylion2008 · 发表于 2015-11-29 15:48:42

gylg3344love 发表于 2015-11-29 14:12
感觉无感无刷永磁进入了成熟期

工业界如此，但航模界方波都没几家能吃透。

andypengtian · 发表于 2015-12-10 02:15:12

一气看完，受益匪浅。
多谢楼主

浪子怀海 · 发表于 2016-3-2 21:24:30

楼主你好，你这个帖子《自制"夹心"无刷电调 (C8051F330单片机 + IR2103 + 全N管拓扑 + 双面洞》中的程序可以开源吗？最近自己刚开始接触无刷电机，打算自己驱动无刷电机，在网上查阅了许多帖子和德国开源的项目，感觉还是无从下手，看了楼主几年前的帖子启发很深，希望楼主方便的话，把电调的程序发给我一份参考一下，谢谢

mandylion2008 · 发表于 2016-3-3 08:50:32

浪子怀海发表于 2016-3-2 21:24
楼主你好，你这个帖子《自制"夹心"无刷电调 (C8051F330单片机 + IR2103 + 全N管拓扑 + 双面洞》中的程序可 ...

一开始可别想走捷径！真的没用的！
电机控制不只是代码，还得有相当的实践！
建议仔细学习BLHELl！我估计你的汇编可能都得回锅一下。

祝你顺利！

liupanliang · 发表于 2016-3-3 11:01:21

MARK

tanglj868 · 发表于 2016-3-4 09:21:56

学习了，mark

浪子怀海 · 发表于 2016-3-5 12:41:15

mandylion2008 发表于 2016-3-3 08:50
一开始可别想走捷径！真的没用的！
电机控制不只是代码，还得有相当的实践！
建议仔细学习BLHELl！我估计 ...

恩恩，现在正在搞定8051f310需要的驱动，搞完直接买电调烧程序玩，BLHELl是德国人开源的那个MK吗？那不是C写的吗？为什么还要看汇编？

mandylion2008 · 发表于 2016-3-5 13:03:50

浪子怀海发表于 2016-3-5 12:41
恩恩，现在正在搞定8051f310需要的驱动，搞完直接买电调烧程序玩，BLHELl是德国人开源的那个MK吗？那不是 ...

跟BLHELl比，MK就是个渣！

jufr12315 · 发表于 2016-3-7 12:07:36

请问LZ，我现在刚接触直流无刷电机，在做一个无刷驱动板及控制程序，是用方波来做还是FOC呢？

kevin.zhou · 发表于 2016-3-7 12:15:26

楼主威武，希望多交流

mandylion2008 · 发表于 2016-3-7 14:32:43

jufr12315 发表于 2016-3-7 12:07
请问LZ，我现在刚接触直流无刷电机，在做一个无刷驱动板及控制程序，是用方波来做还是FOC呢？ ...

循序渐进！

浪子怀海 · 发表于 2016-3-8 11:30:05

mandylion2008 发表于 2016-3-5 13:03
跟BLHELl比，MK就是个渣！

我把c8051F310的内部资源全弄了遍，打算开始在买的电调上调程序了，问一下楼主BLHELl与MK这两个开源项目有什么区别？能详细解释下吗？个人感觉MK的启动算法过于简单，BLHELl就不了解了。因为BLHELl的应用手册是英文的，看不太懂，英文没学好

xuebingsmart · 发表于 2016-3-8 11:42:22

感谢分享，琢磨研究

mandylion2008 · 发表于 2016-3-8 17:13:52

浪子怀海发表于 2016-3-8 11:30
我把c8051F310的内部资源全弄了遍，打算开始在买的电调上调程序了，问一下楼主BLHELl与MK这两个开源项目 ...

买个好赢铂金30A的电调，最典型的电路，用万用表滴滴几下就搞定！
建议先从有霍尔的BLDC开始，不要忽视基础！

有时候觉得有了样机就可以从这个开始，其实不然，搞无感之前最好对有感有比较深刻的认识！

浪子怀海 · 发表于 2016-3-8 19:11:41

mandylion2008 发表于 2016-3-8 17:13
买个好赢铂金30A的电调，最典型的电路，用万用表滴滴几下就搞定！
建议先从有霍尔的BLDC开始，不要忽视基 ...

恩恩，我买的是勇狼系列120A的电调，先参照MK的思路搞搞，等电机能转了再改进算法吧，

mandylion2008 · 发表于 2016-3-8 19:40:26

浪子怀海发表于 2016-3-8 19:11
恩恩，我买的是勇狼系列120A的电调，先参照MK的思路搞搞，等电机能转了再改进算法吧， ...

玩无感，还是车模电调（没听说的牌子），哈哈。

为什么不自己画个板子，也好方便维修和测试？
一上来就是别人的产品级电路板，不太好去研究学习的。

说实话，搞车模无感电调，有时候很难有什么慢慢改进的，你要首先对无感航模电调控制有很深的了解和经验。

浪子怀海 · 发表于 2016-3-9 09:31:54

mandylion2008 发表于 2016-3-8 19:40
玩无感，还是车模电调（没听说的牌子），哈哈。

为什么不自己画个板子，也好方便维修和测试？

我也想画板调，我们老师要我调出来之后再画板，这样可以排除硬件出问题，车模电调和航模电调不都差不多嘛？不是就车模电调的电流大一些吗？
楼主我现在在弄电机启动发音，但是按照MK的思路试了貌似不行，我改变了频率也还是不行，是因为电机功率大的原因吗？这个电机功率是1200W的

mandylion2008 · 发表于 2016-3-9 11:07:04

浪子怀海发表于 2016-3-9 09:31
我也想画板调，我们老师要我调出来之后再画板，这样可以排除硬件出问题，车模电调和航模电调不都差不多嘛 ...

如果你们老板（老师）在外面接了车模电调的活，指定用车模电调的话，那也能理解，不过你们可就苦逼了！
一旦烧坏，换都很难的。

如果是让你们学习，我还是建议买航模电调，可以把话反过来说，电流小的和电流大的不都一样吗？

感觉你们刚开始入门的话，可以先准备10个车模电调来学习，也许不够。

浪子怀海 · 发表于 2016-3-9 12:29:09

mandylion2008 发表于 2016-3-9 11:07
如果你们老板（老师）在外面接了车模电调的活，指定用车模电调的话，那也能理解，不过你们可就苦逼了！
...

是准备让我学习的，因为我们老师手头刚好有这个电调，就给我玩了，烧了在画板吧。

电机可以发出声音了，最开始是我irs2003的低端输入信号搞反了，改进后还是没有声音，但是电机可以震动了，我又改了每相通电的时间和关闭时间比，现在可以发出声音了，我想应该是因为大的电机扭矩比较大和大线圈续流的作用，所以通电的时间相对于小电机要短一些，才能正常发出声音吧，不知是否正确？

笑对人生Zzz · 发表于 2016-3-9 15:01:25

Puppey 发表于 2014-12-22 21:53
我来上传一下，最近TI也是卡的不行。

感谢上传，赞一个

浪子怀海 · 发表于 2016-3-10 17:01:28

浪子怀海发表于 2016-3-9 12:29
是准备让我学习的，因为我们老师手头刚好有这个电调，就给我玩了，烧了在画板吧。
电机可以发出 ...

LZ问一下电流采集主要是起什么作用呢？电机启动时，需要电流反馈吗？
感觉要好好看看书了

霏常爱学习 · 发表于 2016-3-10 19:51:14

看看学习。

浪子怀海 · 发表于 2016-3-14 16:40:09

买的电调板，前两天测波形时，不小心把桥臂的高端和低端接触一下，6s的电池成4s了，电调板也烧了，

，好郁闷，今天早上自己焊的电调板，调启动时，又烧了一个桥臂，和一个电机，

，烧了这么多 Money之后，发现电调是烧出来的

浪子怀海 · 发表于 2016-3-14 17:34:42

这是我焊的，

mandylion2008 · 发表于 2016-3-14 18:23:50

本帖最后由 mandylion2008 于 2016-3-14 18:25 编辑

浪子怀海发表于 2016-3-14 17:34
这是我焊的，

没有看过我写的帖子吗？
刚刚入门时不要搞大电流的电源，一定要用带限流的稳压电源，最好是我推荐的2A过流即断电的便宜稳压电源，100块都不到！

我从入门到现在，烧过的MOSFET不会超过10个！而且基本都是接线不小心搞错导致的。
从低压50A到高压230V交流，基本都不会出现问题，关键是你要有好的调试策略，要爱惜工具和元器件。

你要把你当做是在朝鲜搞开发，没有那么多的东西可以给你烧，而且烧多了，搞不好还会拉去挖煤。
在公司里，烧管多了，会被人笑的，我见过一些工程师会在烧掉几条原装MOSFET后，悄无声息地悄悄处理掉，以为神不知鬼不觉，其实大家都知道，背后都会笑的，哈哈

还是画板吧！

li99932li · 发表于 2016-3-14 19:33:29

mandylion2008 发表于 2016-3-14 18:23
没有看过我写的帖子吗？
刚刚入门时不要搞大电流的电源，一定要用带限流的稳压电源，最好是我推荐的2A过 ...

楼主，能不能帮个忙，如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。

mandylion2008 · 发表于 2016-3-14 20:07:31

li99932li 发表于 2016-3-14 19:33
楼主，能不能帮个忙，如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。 ...

没有这个咧，建议使用1000KV的做试验。

浪子怀海 · 发表于 2016-3-15 13:19:09

li99932li 发表于 2016-3-14 19:33
楼主，能不能帮个忙，如果有新西达的A2212 2200KV的话。测试下电感值。和反电动势常数 Ke 谢谢了。 ...

是这种电机吗？反电动势常数 Ke 这个怎么测，还有这些参数是干嘛的啊

li99932li · 发表于 2016-3-15 15:03:54

浪子怀海发表于 2016-3-15 13:19
是这种电机吗？反电动势常数 Ke 这个怎么测，还有这些参数是干嘛的啊

FOC,反动势要用到电阻和电感计算的

浪子怀海 · 发表于 2016-3-16 15:23:36

li99932li 发表于 2016-3-15 15:03
FOC,反动势要用到电阻和电感计算的

还是不知道怎么测量，能说的直白一点吗

浪子怀海 · 发表于 2016-3-16 19:47:33

mandylion2008 发表于 2016-3-14 18:23
没有看过我写的帖子吗？
刚刚入门时不要搞大电流的电源，一定要用带限流的稳压电源，最好是我推荐的2A过 ...

已经在画板了，现在一直启动不了，反电动势也产生了，电机一直在轻微震动，现在不知道是不是因为pwm的原因，楼主，能解释一下方波控制pwm的频率大小和电机有关吗，还是频率是任意的？

-阿发- · 发表于 2016-3-16 20:23:23

膜拜下，要做飞机了，搞滑翔的

浪子怀海 · 发表于 2016-3-19 15:23:12

浪子怀海发表于 2016-3-16 19:47
已经在画板了，现在一直启动不了，反电动势也产生了，电机一直在轻微震动，现在不知道是不是因为pwm的原 ...

楼主，可以给我分析一下划红线的吗？为什么跌落两次

浪子怀海 · 发表于 2016-3-23 21:07:45

各位同胞，这是我测试过零点的波形，在什么时刻换相比较好呢？这是下管pwm驱动的同步检测，搞了几天了，还是不能成功换相

浪子怀海 · 发表于 2016-3-23 21:14:02

浪子怀海发表于 2016-3-23 21:07
各位同胞，这是我测试过零点的波形，在什么时刻换相比较好呢？这是下管pwm驱动的同步检测，搞了几天了，还 ...

这是波形

浪子怀海 · 发表于 2016-3-28 12:17:08

又拜读一遍LZ的帖子对于，图中的一段话不是太明白，ADC在什么时候进行采集，PCA输出低电平不能触发AD吧，那怎么进行AD采集，还是用定时器去触发ADC采集?我看了一下我抄的板他的检测引脚刚好是cp0的正负输入端，不像是AD采集，看了一下启动，大概10~30ms就能就入闭环了，不知道怎么做的？现在上管pwm驱动不带rc滤波可以转了，但是启动时间比较长还会反转和失步，就参照他的电调搞了下臂pwm驱动，现在一直启动切入闭环不成功，看了一下中点电压的波形太杂了，根本没法切相成功，在pwm on和off判断都试了，还是不行，lz能不能提供一下下臂pwm驱动启动切入闭环的思路？

绿色使者 · 发表于 2016-3-28 15:24:37

受益匪浅，好好学习。

outman1992 · 发表于 2016-4-1 09:44:42

学习了，不错

浪子怀海 · 发表于 2016-4-7 22:21:31

上桥臂驱动了可以转了，下桥臂还是不行，准备研究下桥臂驱动

gagmeng · 发表于 2016-4-8 17:04:21

赚积分，赶快重回高级进水坛

pdabug · 发表于 2016-4-13 11:20:53

mandylion2008 发表于 2014-12-24 14:23
看到大家对无感FOC那么感兴趣，为了加快大家的学习，少走弯路，我想给大家一些有用的资料参考。

首先，凡 ...

你好，第二点的 NXP的无感FOC的应用笔记能说下是哪个吗？谢谢

yaonen · 发表于 2016-4-20 21:13:30

排队学习。

冷月无声 · 发表于 2016-4-20 22:12:01

好贴，mark

rootxie · 发表于 2016-5-9 19:53:15

本帖最后由 rootxie 于 2016-5-9 19:55 编辑

xk376632352 发表于 2015-3-11 18:31
正在看Microchip的AN1078文档，但是有几处地方不是太明白，想请你指点指点，谢谢！
1.相电流采样后需要乘 ...

您好，请问这2个问题解决了吗？我看到这也卡在这个地方，特别是ADC的系数部分

17次除法是好像要17个指令周期来做一次除法，不知道我理解的对不对

oldsteed1988 · 发表于 2016-5-21 13:19:46

请问海绵宝宝
电调在驱动一个电机的时候没有问题
但是四旋翼飞机达到一定速度四个电机就开始剧烈抖动我用的芯片是TI的TMS320F28027 硬件是照搬DRV8305套件的程序用的也是 InstaSPIN™-FOC
请问你当时玩TI方案的时候遇到过这种情况吗？？？
你觉得可能是什么原因？

重庆酱油仔 · 发表于 2016-5-31 12:32:05

夹心电调，马克！

arkey · 发表于 2016-9-1 13:56:15

我是进来膜拜的~

laokehui · 发表于 2016-11-24 17:09:22

学习了，之前一直是方波有感无刷的做产品，最近考虑用无感方波。

graycker · 发表于 2016-11-24 19:32:17

ST的FOC库，用了真想说脏话

zhcj66 · 发表于 2016-11-24 19:39:43

tang0571 发表于 2014-12-24 13:11
http://v.youku.com/v_show/id_XNzIyMTAyOTcy.html
我也来发一个，哈哈，高频注入，真正全闭环无感FOC！示 ...

lz知道国内做的比较好的BLDC的厂家吗？直接在40-70之间 24V的

zhcj66 · 发表于 2016-11-24 19:41:23

mandylion2008 发表于 2014-12-24 13:51
从爱好到职业，差不多6年！真的很快！所谓快乐，是不是乐趣都是很快呢？ ...

lz现在研究的应该很深了，现在我刚刚了解了一点BLDC，以后还要向前辈多多学习啊

dingding618 · 发表于 2016-12-11 13:56:57

xk376632352 发表于 2015-3-11 21:20
多谢指点，确实可以通过仿真来验证猜测结果

请问，你理解了为何要乘以Q15(0.5)了嘛？

aisledianzi · 发表于 2018-9-21 17:53:28

楼主厉害了,学习

xhcyfc · 发表于 2018-9-21 21:49:27

比较有技术含量的帖子啊

qumei · 发表于 2018-9-21 21:58:41

玩过的都知道，电调不是说用个库能转这么简单

今晚打老虎 · 发表于 2019-6-3 09:02:10

很不错的帖子，关注一下

Steven.c · 发表于 2019-8-1 11:12:07

谢谢楼主分享，学习了

hotsauce1861 · 发表于 2019-9-21 15:29:09

依然认真看完这个帖子，厉害了海绵大哥

imliyucai · 发表于 2021-8-25 17:46:27

正在做电机驱动器，这个帖子有好多信息，慢慢来看。

"夹心电调"后传---无感FOC技术在航模无刷电机上的使用

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源