新手：四轴视觉导航

shengzetam · 发表于 2014-12-24 21:44:32

想问问有没有哪位大神做过四轴视觉导航？小弟有很多问题想要请教

franki · 发表于 2014-12-24 22:29:45

什么是视觉导航 ?

qwe2231695 · 发表于 2014-12-24 22:40:34

airmind四轴

shengzetam · 发表于 2014-12-24 22:56:33

franki 发表于 2014-12-24 22:29
什么是视觉导航 ?

使用视觉取代或者优化惯性导航系统

shengzetam · 发表于 2014-12-24 22:56:55

qwe2231695 发表于 2014-12-24 22:40
airmind四轴

这是？？

ludikn · 发表于 2014-12-24 23:00:29

图像识别、目标追踪，高大上啊

shengzetam · 发表于 2014-12-24 23:04:11

ludikn 发表于 2014-12-24 23:00
图像识别、目标追踪，高大上啊

还不是追踪更多的是实时图像处理原理差不多

sxliujin · 发表于 2014-12-25 00:41:34

大疆的四轴，视觉定高，那个我知道

shengzetam · 发表于 2014-12-25 09:13:10

sxliujin 发表于 2014-12-25 00:41
大疆的四轴，视觉定高，那个我知道

那个我知道，现在没资料学习学习哎。。。

xiangye · 发表于 2014-12-25 09:21:00

只用视觉，不用惯性导航，目前还没看到

一个人· · 发表于 2014-12-25 09:22:33

定高相对简单，准备明年做下。

tcpln · 发表于 2014-12-25 09:27:17

视频定位这个好高端，对处理器肯定有比较高的要求才行

brmxd · 发表于 2014-12-25 09:58:29

目前很少见到

brmxd · 发表于 2014-12-25 09:59:32

估计是日后的发展趋势，特别是用在没GPS信号的地方

shengzetam · 发表于 2014-12-25 10:46:13

brmxd 发表于 2014-12-25 09:59
估计是日后的发展趋势，特别是用在没GPS信号的地方

是啊大神有玩过吗？

shengzetam · 发表于 2014-12-25 10:47:18

xiangye 发表于 2014-12-25 09:21
只用视觉，不用惯性导航，目前还没看到

我看到一些资料上讲直接就是视频图像输出再计算姿态再控制。。

shengzetam · 发表于 2014-12-25 10:48:53

tcpln 发表于 2014-12-25 09:27
视频定位这个好高端，对处理器肯定有比较高的要求才行

视频图像那块是用上位机来处理然后2.4 G 输出位置给MCU。。

shengzetam · 发表于 2014-12-25 10:50:17

一个人· 发表于 2014-12-25 09:22
定高相对简单，准备明年做下。

大神指点呀。

一个人· · 发表于 2014-12-25 10:58:31

shengzetam 发表于 2014-12-25 10:50
大神指点呀。

定高就是光流算法，可以参考光电鼠标，或者网上开源的，淘宝一堆，光流模块

liyang53719 · 发表于 2014-12-25 15:03:30

你去搜光流传感器相关的，会有帮助

xiangye · 发表于 2014-12-25 15:37:54

国外实验室有种做法，在飞机上标几个点，用地面摄像头跟踪这几个点，算出姿态位置，不过图像算法是在地面计算机上做的，计算能力要求高

shengzetam · 发表于 2014-12-26 19:08:55

liyang53719 发表于 2014-12-25 15:03
你去搜光流传感器相关的，会有帮助

好，谢谢啊！

shengzetam · 发表于 2014-12-26 19:09:51

xiangye 发表于 2014-12-25 15:37
国外实验室有种做法，在飞机上标几个点，用地面摄像头跟踪这几个点，算出姿态位置，不过图像算法是在地面计 ...

定的几个点要求是同一个平面吗？

liyang53719 · 发表于 2014-12-27 19:56:16

shengzetam 发表于 2014-12-26 19:09
定的几个点要求是同一个平面吗？

应该至少三个吧，记得高中数学老师说：三点确定一个面么？三个点一定是共面的，要和飞行器平行减少换算。

bsb_f_gyf · 发表于 2014-12-27 21:43:10

听起来挺高大上

扬帆远航 · 发表于 2014-12-27 21:45:45

听起来挺高大上+1

shengzetam · 发表于 2014-12-30 09:57:14

liyang53719 发表于 2014-12-27 19:56
应该至少三个吧，记得高中数学老师说：三点确定一个面么？三个点一定是共面的，要和飞行器平行减少换算。 ...

恩，这样的话可以理解。。

shengzetam · 发表于 2014-12-30 09:57:48

扬帆远航发表于 2014-12-27 21:45
听起来挺高大上+1

只是现在还不会做。

fenxiang1103 · 发表于 2014-12-30 11:31:00

shengzetam 发表于 2014-12-25 10:48
视频图像那块是用上位机来处理然后2.4 G 输出位置给MCU。。

这个我认为需要考虑，楼主有没有考虑过图像传输的延时？如果延时比较大，控制起来的后果会怎样

fenxiang1103 · 发表于 2014-12-30 11:33:19

shengzetam 发表于 2014-12-25 10:48
视频图像那块是用上位机来处理然后2.4 G 输出位置给MCU。。

无人机的控制讲究一个实时性，相位迟滞比数据精度的要求都高。所以很多时候，会使用嵌入式系统，而不会是上位机。想法只供参考

moon2jin · 发表于 2014-12-30 12:52:53

买个四轴飞行器先，搞定视觉识别，然后铺设特殊的轨道，

xiaojianren210 · 发表于 2014-12-30 13:51:23

听起来很高大上

shengzetam · 发表于 2015-1-1 10:07:22

fenxiang1103 发表于 2014-12-30 11:31
这个我认为需要考虑，楼主有没有考虑过图像传输的延时？如果延时比较大，控制起来的后果会怎样 ...

这确实需要考虑，毕竟无线传输信号也会受到干扰

shengzetam · 发表于 2015-1-1 10:08:23

fenxiang1103 发表于 2014-12-30 11:33
无人机的控制讲究一个实时性，相位迟滞比数据精度的要求都高。所以很多时候，会使用嵌入式系统，而不会是 ...

嵌入式调试起来不方便

lxl_lxl · 发表于 2015-1-1 21:49:11

飞机上面搞个摄像头模块，分辨率不用太高，传图像回来进行处理，或者在上面处理，提取灰度值就可以了，YUV只要Y通道的值。然后再二值化，算法怎么搞就参照鼠标的。感觉鼠标的传感器拆下来不靠谱..串口的值，镜片弄不好看不出效果。。

296498916 · 发表于 2015-1-8 20:00:09

q我296498916，最近在研究这个，一起玩玩

296498916 · 发表于 2015-1-19 14:53:29

http://www.amobbs.com/thread-5607665-1-1.html

小乖 · 发表于 2015-1-19 17:40:15

毕业设计课题就是这个，还没开始

小乖 · 发表于 2015-1-19 17:40:34

到时候请教楼主

四川李工 · 发表于 2015-1-19 22:16:06

图像识别倒是不难，我在公司就是负责做图像处理的，负责生产线设备的视觉定位检测等，视觉目前的应用基本都没问题，曾经也想配合GPS 视觉技术等做个能远程飞行的无人机，但是现在管得好严。。。。。。说不定就来个过失危害公共安全罪。。。。。帽子不小啊

飞飞小哥 · 发表于 2015-1-20 15:53:47

光流是定点控制前后左右移动的，保证飞行器不偏移的，我猜DJI的新品也是在低空时通过光流和超声波来实现定点悬停的吧

新手：四轴视觉导航

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