请教现在商用的独轮车控制只用一个角度环行吗？

liuxiangmeng123 · 发表于 2014-12-27 21:27:15

买过网上的一个平衡车控制板，有刷的，没有速度反馈，也没有电流反馈，只用到角度反馈，感觉效果也很好，请牛人指教！

maxwelllls · 发表于 2014-12-27 21:42:02

只用角度环是可以做到自平衡的，但是体重差异和路面倾斜会有些影响，一般平地上没啥问题。

liuxiangmeng123 · 发表于 2014-12-27 21:56:35

我现在做的独轮车只使用角度环，感觉在前后换向时有点软，PWM好像跟不上，没劲，不如买的效果好，人家的前后换向时一点按不动，很硬，车子一直保持的平衡点，没有误差，不知道怎么做到的，是不是我的PID没调好，经典的PID能做到吗？看论坛上有人说不能用线性PID，这块我不了解。

彼岸花开@ · 发表于 2014-12-27 22:37:25

liuxiangmeng123 发表于 2014-12-27 21:56
我现在做的独轮车只使用角度环，感觉在前后换向时有点软，PWM好像跟不上，没劲，不如买的效果好，人家的前 ...

有连接没有。

彼岸花开@ · 发表于 2014-12-27 22:46:34

liuxiangmeng123 发表于 2014-12-27 21:56
我现在做的独轮车只使用角度环，感觉在前后换向时有点软，PWM好像跟不上，没劲，不如买的效果好，人家的前 ...

角度环是不是需要使用陀螺仪和加速度。。使用卡尔曼进行滤波。。平衡车的电机怎么选择呢，，怎么选择驱动。。又意向做载人的平衡车。。

liuxiangmeng123 · 发表于 2014-12-27 22:50:09

电机是无刷电机，驱动选择分立的，用三极管和MOS做的，用陀螺仪和加速计

电气之光 · 发表于 2014-12-28 22:56:39

你买的是两轮的吧？这个板我也买有，两轮车惯性大可以不用电流环。

liuxiangmeng123 · 发表于 2014-12-30 20:30:26

独轮车没有电流环不行吗？

请教现在商用的独轮车控制 只用一个角度环行吗？