四旋翼漂移抑制如何做到的

snow_blow · 发表于 2015-1-4 22:54:31

不晓得大家有没有关注目前的玩具四旋翼.
小弟在2012年买过小瓢虫和大瓢虫给  玩,感觉那时候的四旋翼就是个类似KK 的飞控,纯手动,飞好需要好好练习.
11月份在机场偶然看到机场妹子在玩那个 skyma什么的四轴, 非常稳,因为这个是美国手,所以现场没法子试飞.价格卖的很坑.
于是回来X宝上入了一台,遥控器改手,试飞. 太稳了.
飞行手感跟精灵室内的手感类似.
基本不会怎么漂.  于是跟好友交流. 好友又建议我X宝入了另一个百元内的巴掌机,试飞一下,也是很稳, 完全没有2012年那时候小瓢虫贼贼的不好控制的感觉.

而MWC APM 之类的飞控,在室内定高悬停时,手指一推则滑向推的方向, 滑向的速度跟推的力度成正比 .
商业飞控零度没有玩过, XA 的super X 的手感跟 MWC  APM 类似,只是SX 要比MWC 和APM 要稳.

所以请教各位玩家达人, 这种漂移抑制是怎么做到的? 为啥万能的开源控做不到, 百十块的玩具控都可以呢?

xianghaisha · 发表于 2015-1-4 23:07:59

有时候，很多商业的东西会加入一些野比的土方法，拿来开源反而不好，因为这样的东西原理上不适合教学。。

prow · 发表于 2015-1-4 23:34:56

不少人直接拿开源的算法来用，传感器不校准，控制器不认真调参数，效果好才怪呢

snow_blow · 发表于 2015-1-5 10:02:52

prow 发表于 2015-1-4 23:34
不少人直接拿开源的算法来用，传感器不校准，控制器不认真调参数，效果好才怪呢 ...

我实际飞了APM 和Pixhawk 以及 MWC .
飞控严格六面校准了的.
MWC 只能校平,但是我用了好的电机和架子.

这样出来的效果虽然手感是不错的. 很跟手..

但是我想讨论的是另一个话题,就是玩具飞控怎么里面也加了这种漂移抑制的.. 有没有大大知道是什么原理阿...

snow_blow · 发表于 2015-1-5 10:03:20

xianghaisha 发表于 2015-1-4 23:07
有时候，很多商业的东西会加入一些野比的土方法，拿来开源反而不好，因为这样的东西原理上不适合教学。。 ...

那倒是有可能的.
实践为王嘛.

szhanlee · 发表于 2015-1-9 12:59:43

楼主,有头绪吗?最近我也是有这样的困惑。现在用的是APM开源算法，6面也都校准过了，但是局部还是有抖动。是什么缘故呢

snow_blow · 发表于 2015-1-11 20:36:56

szhanlee 发表于 2015-1-9 12:59
楼主,有头绪吗?最近我也是有这样的困惑。现在用的是APM开源算法，6面也都校准过了，但是局部还是有抖动。是 ...

APM 局部抖动, 看看你的PID 调整是否合理把.
还有APM 要减震的.
或者你用比较好的电机和桨来减少机架振动

szhanlee · 发表于 2015-1-12 12:47:45

snow_blow 发表于 2015-1-11 20:36
APM 局部抖动, 看看你的PID 调整是否合理把.
还有APM 要减震的.
或者你用比较好的电机和桨来减少机架振 ...

更换电机之后，抖动缓和了很多，室内定高模式能飞的比较稳了，但是室外定点悬停还是会有较大漂移。

snow_blow · 发表于 2015-1-12 21:28:17

szhanlee 发表于 2015-1-12 12:47
更换电机之后，抖动缓和了很多，室内定高模式能飞的比较稳了，但是室外定点悬停还是会有较大漂移。 ...

室外定点用GPS 了没?
如果用了GPS 还漂移, 那就换高精度GPS 把.

如果室外有小风吹, 稳不稳就是我这个帖子问的问题了....

jyy121988 · 发表于 2015-1-12 21:32:03

MPU6050,价格便宜，内置DMP，出来的角度值信息很好

snow_blow · 发表于 2015-1-14 11:06:17

jyy121988 发表于 2015-1-12 21:32
MPU6050,价格便宜，内置DMP，出来的角度值信息很好

请教下, 飞行器飘,就是姿态漂么?

fenxiang1103 · 发表于 2015-1-14 11:20:38

xianghaisha 发表于 2015-1-4 23:07
有时候，很多商业的东西会加入一些野比的土方法，拿来开源反而不好，因为这样的东西原理上不适合教学。。 ...

您说的土方法，能否针对楼主的问题稍微谈一下？

酷赛引 · 发表于 2015-1-27 18:01:00

楼主现在有没有找到方法抑制漂移？

snow_blow · 发表于 2015-1-28 09:00:41

酷赛引发表于 2015-1-27 18:01
楼主现在有没有找到方法抑制漂移？

大概有些概念,不过没有实践,还是期待大神分享

四旋翼漂移抑制如何做到的

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