小车怎么做到平稳的、车头笔直的缓起缓停？

silence_sky

是个扫地机器人那么大的设备底盘。2个主动轮和一个自由轮，2个电机分别控制2个大轮子。和你们玩的小车差不多。
单纯用PID控制轮速恒定，就可以做到走直线了（走的比较慢，高速也只有15cm/s）。从0到最大恒速需要0.35秒（6、7次PID计算）。2个轮子的间距是17cm。

但底盘上面要带高度较高的物体，重心高直接启停的话物体就会前后晃，这是需要避免的。所以我先给电机一个占空比非常小的PWM，再用增量PID做恒速，多少有点缓起的效果。
然后用改变目标速度的方式来缓停，问题是改变目标速度后，调整期间会导致轮子的速度波动，车头就开始晃了，速度一边降低，一边晃几下。
然后我只好又加了对2个轮子转过的距离的平衡PID（也是增量式），车头晃得小了，但是还在晃。
怎么办？
现在的要求是，小车底盘要平稳的启动，然后再缓慢的停下来。期间车头方向要稳定，不能乱晃，精度不要去太高，只要不能肉眼可见的晃就行。

silence_sky

结贴，不知道为什么行驶距离算错了，导致程序内部设置的目标速度其实一直在跳。现在还是单独一个转速PID就可以。

bjxp

虽然楼主自己结贴了，还是多两句嘴。没做过小车，但是见过SPMT车辆编程（近似于图形化），一是必须有缓起、缓停模块加在行驶控制的两端；二是最好有加速度计，采用恒定加速度方式控制平稳行驶，依据载物的重心高度、固定方式、抗倾覆力矩确定适合的加速度。