mems陀螺仪如何补偿零偏

hexi41

       使用的是mems数字型陀螺仪，采样为500Hz。输入为0时，输出大概偏0.01°/s数量级这么大的偏差。不知道大家是怎么补偿常值零偏的，我用的是求平均数，但是不知道该取多少个数做平均，去不同的长度求出的平均值是不一样的。
       最重要的是，即便取相同的长度，求出的平均值也有差距。为保证统计值接近真实值，取2000个数足够了吧？但每次算出的平均值都不一样（温度相同的前提下）。我比较困惑这样的情况下常值零偏怎么补偿呢？大家在补偿时候用的都是啥高端方法呢？求大神指点

mfkiwl

如果能这样简单的完全补偿，低价mems陀螺就很不错了

tjcf

我认为，能用硬件补偿就尽量用硬件补偿，对系统代价和可靠性来说都是不错的选择。这里可以使用差分。

彼岸花开@

楼主不要使用大字体。。

nnnkey

什么msme？要是6050级别的这样的偏差很好了

hexi41

mfkiwl 发表于 2015-1-16 17:54
如果能这样简单的完全补偿，低价mems陀螺就很不错了

这样补偿不了啊，你有什么好的补偿的方法吗？

hexi41

tjcf 发表于 2015-1-16 18:10
我认为，能用硬件补偿就尽量用硬件补偿，对系统代价和可靠性来说都是不错的选择。这里可以使用差分。 ...

差分补偿是什么原理啊，您可以说的具体一点吗？

hexi41

nnnkey 发表于 2015-1-17 08:39
什么msme？要是6050级别的这样的偏差很好了

是ADIS16367，看手册对比主要误差参数，
mpu6050：
Total RMS Noise  0.05º/s-rms
Rate Noise Spectral Density  0.005º/s/√Hz
没有零偏稳定性和随机游走

ADIS16367：
In-Run Bias Stability  0.013°/sec
Angular Random Walk  2.0°/√hr
Output Noise  0.8°/sec rms
Rate Noise Density  0.044°/sec/√Hz rms

这里6050的Total RMS Noise、Rate Noise Spectral Density和ADIS16367的Output Noise、Rate Noise Density应该是同一类参数吧，两者虽差一个数量级，但6050是在内置滤波器100Hz情况下测得，16367是在关闭内置滤波器下测得。而且这两个是不是应该不是主要误差来源？主要误差是不是应该是零偏稳定性？这个我不太懂。6050的零偏稳定性也没有给出来。而且16367那么贵，比6050价格快要差两个数量级，难道性能还不如6050吗？

tjcf

hexi41 发表于 2015-1-20 19:22
差分补偿是什么原理啊，您可以说的具体一点吗？

使用一对传感器，安装位置相对，使得测回数据（若不计温漂）大小等方向反，再考虑温漂，因为温漂的方向性一致，因此将两组数据相减即可得到2倍的准确值。（此时已经将温漂相消掉了），这种办法我经常使用，硬件滤波的手段，好处很多。

ljh407055315

tjcf 发表于 2015-1-22 09:15
使用一对传感器，安装位置相对，使得测回数据（若不计温漂）大小等方向反，再考虑温漂，因为温漂的方向性 ...

没有啊，温漂的方向是不一定的，不是说传感器的方向相反，它们得温漂方向也相反！