四轴计算欧拉角的这个式子是什么意思？

wangzh · 发表于 2015-1-26 14:10:22

我看得是一个开源的项目，在研究他的代码的时候有一些疑问！
他在读6050的时候用的是mpu6050_get_data(&gx, &gy, &gz, &ax, &ay , &az, &temperature);我猜他读的是DMP，不知道理解的对不对。
接着他又用
   gx_sum += gx;
   gy_sum += gy;
   gz_sum += gz;
计算了补偿值，
   gx_offset = gx_sum / 1500; //计算补偿值
   gy_offset = gy_sum / 1500;
   gz_offset = gz_sum / 1500;
为什么要计算补偿值，这个值是怎么来的。
最让我无解的是这个，
   f_gx = gx * GYRO_SCALE;
   f_gy = gy * GYRO_SCALE;
   f_gz = gz * GYRO_SCALE;

GYRO_SCALE=0.06097609
这个又是干什么的？
搞不懂！

wangzh · 发表于 2015-1-26 14:14:52

好象是刚开始的初始化！

luoyu510183 · 发表于 2015-1-27 12:51:07

这应该是求平均偏移。统计1500个样本求xyz的平均值作为陀螺仪的偏移（为了将陀螺仪的初始输出归零）。f_gx = gx * GYRO_SCALE; 这个是把陀螺仪的输出转化为°/s，GYRO_SCALE=2000/32768.这个和使用的板有关。

wangzh · 发表于 2015-1-27 13:26:24

luoyu510183 发表于 2015-1-27 12:51
这应该是求平均偏移。统计1500个样本求xyz的平均值作为陀螺仪的偏移（为了将陀螺仪的初始输出归零）。f_gx ...

这个昨天没人回，我自己看明白了

luoyu510183 · 发表于 2015-1-27 14:09:37

wangzh 发表于 2015-1-27 13:26
这个昨天没人回，我自己看明白了

不知道你用这个效果怎么样，我做出来很差，远不如互补和卡尔曼

wangzh · 发表于 2015-1-27 14:29:19

luoyu510183 发表于 2015-1-27 14:09
不知道你用这个效果怎么样，我做出来很差，远不如互补和卡尔曼

必有这方面比较好的资料吗？能不能给我发份

luoyu510183 · 发表于 2015-1-27 15:10:25

wangzh 发表于 2015-1-27 14:29
必有这方面比较好的资料吗？能不能给我发份

你搜索帖子“9DOF”，他写的很多也比较全。其他的资料都不咋的，国外有篇不错的blog，链接这个论坛也有，不过我忘了。

wangzh · 发表于 2015-1-27 15:18:17

luoyu510183 发表于 2015-1-27 15:10
你搜索帖子“9DOF”，他写的很多也比较全。其他的资料都不咋的，国外有篇不错的blog，链接这个论坛也有， ...

好的，谢谢了！

四轴计算欧拉角的这个式子是什么意思？

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