MPU6050官方DMP库读取欧拉角上电不稳定问题求教

mandzy · 发表于 2015-1-26 21:54:58

如图，是用匿名的上位机测试MPU，当上电开始运行时，就可以采出三个欧拉角，但是这三个角度会有大约20秒的时间才能趋于平衡，这正常吗？平衡后的数据是符合MPU当前位置的。

maxwelllls · 发表于 2015-1-26 22:13:08

正常的，传感器默认是从0,0,0开始的，然后根据数据的迭代更新，以加速度计为观测值对准。

登云钓月 · 发表于 2015-1-27 07:33:40

会不会一开始有误差，20之后传感器自校准了，后面就准了。我用的dmp时，yaw一直漂的很厉害。

lyxer · 发表于 2015-1-27 08:05:52

官方不是说8秒稳定吗

mandzy · 发表于 2015-1-27 10:19:58

lyxer 发表于 2015-1-27 08:05
官方不是说8秒稳定吗

我实测的时间，就是20s,我也看到官方说是8s校准一次的

mandzy · 发表于 2015-1-27 10:21:19

登云钓月发表于 2015-1-27 07:33
会不会一开始有误差，20之后传感器自校准了，后面就准了。我用的dmp时，yaw一直漂的很厉害。 ...

20s校准没有出处啊，这么长时间校准也太慢了吧

ghdnui · 发表于 2015-4-10 19:14:46

mandzy 发表于 2015-1-27 10:21
20s校准没有出处啊，这么长时间校准也太慢了吧

10多秒，不是所谓的8秒，而且匀速转动（绕轴），mpu6050会误认为是静止，10多秒后角速度为0，停止后就显示偏移量。实测过

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