MPU6050读出来的加速度值转换成角度

CALLHAN

我们通过这个寄存器Register 28 – Accelerometer Configuration ACCEL_CONFIG 来配置MPU6050加速度的灵敏度，灵敏度有+-2g,+-4g,+-8g,+-16g这样几个选项，当我们选择+-2g的时候通过传感器的ACCX寄存器读出来一个16位的值ACCX，怎么得到当前的角度呢？
通过高中物理所学的力学知识可以分析得到：重力加速度的单位为g m/s2，如果灵敏度是+-2g,总量程是4g.传感器读出来的加速度a转换跟重力加速度同样的单位就是ax=ACCX/65536*4g,然后转化成角度就是x=arcsin(ax/g);