PMAC运动控制器之正逆解

sangmo2015 · 发表于 2015-2-10 15:15:44

1. 运动学正逆解

为什么要需要运动学正逆解？
当我们控制一个机器人，或者多轴机床时，我们希望给定机器的是坐标和姿态。但坐标和姿态如何转化为每个电机轴该转动多少度？这就需要正逆解了。

2. 运动学逆解

何为逆解？通俗讲，就是给定义一个机器人的指尖姿态和位置，或者机床刀具中心点位置和姿态，计算出各个电机轴该转多少度公式

3. 运动学正解

运动学正解，就是根据各个轴电机所在角度，计算出指尖或刀具中心点的位置或姿态

4. 为什么需要运动学正解

当我们要求电机走直线插补，或者圆弧插补等，需要知道起始点。起始点如何获得，就是通过正解获得的。

5. PMAC的正逆解

对于机器人控制，正逆解可以放在上位机，也可以放在下位机。放在上位机，就是根据预先的编程的轨迹点，计算出各个轴的转动角度，下发到控制器中。PMAC根据上位机下发的各个关节点，使用样条曲线进行拟合，使每个关节走过的轨迹都是光滑曲线。
如果将算法放在下位机，上位机将指尖点的姿态位置发送到PMAC控制卡，控制卡根据内部逆解程序算出各个关节点，然后各个关节点样条拟合。
上位机与下位机的区别，上位机需要提前规划，实时性要差些，下位机可以按ms级的时间去计算逆解，实时性高。
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sangmo2015 · 发表于 2015-2-10 15:18:54

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jungleyang · 发表于 2015-2-10 15:31:48

一上来就看到这么猛的料，有没有六轴串联机器人的逆解计算式？

sangmo2015 · 发表于 2015-2-10 15:58:45

有，但是没法贡献出来，可以说推到方法

emobbs · 发表于 2015-2-10 16:09:21

顶楼主，回头再看

end2000 · 发表于 2015-2-10 16:25:42

运动学正逆解

sangmo2015 · 发表于 2015-2-10 21:16:08

本帖最后由 sangmo2015 于 2015-2-10 21:41 编辑

运动学正逆解基础，坐标变换
1.平移矩阵

将原坐标系按向量qx,qy,qz平移
2.旋转矩阵

将坐标系按X轴旋转

将坐标系按Y轴旋转

将坐标系按Z轴旋转

目前机器人最常见运动学解法是DH法，DH法基础为以上几种变换阵，深入理解，对多轴机床，RTCP等这种算法的推导均有益处
在此仅仅抛砖引玉，希望大加提供更多的资料

cqfeiyu · 发表于 2015-2-10 22:21:27

楼主继续六轴串联的怎么解

cqfeiyu · 发表于 2015-2-10 22:23:35

楼主干脆搞个开源的六轴串联机械手,很多网友都想参与哟

sangmo2015 · 发表于 2015-2-10 22:28:37

用上面的公式推就可以了，有本机器人学导论的书。公式已经有了，但是公司财产不能开源

xukaiming · 发表于 2015-2-11 07:09:49

哦也关注,过年后也要搞这个了

3DA502 · 发表于 2015-2-13 21:50:30

本帖最后由 3DA502 于 2015-2-13 21:54 编辑

LZ的头像是个控制卡的商标在无机酸发过一个DSP运动控制卡的资料里面见过
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http://www.amobbs.com/forum.php? ... 8%E6%8E%A7%E5%88%B6

ffmickey · 发表于 2015-5-13 21:52:33

本帖最后由 ffmickey 于 2015-5-13 21:54 编辑

二自由度，求解方程，B有正负判断
可以参考
基于几何法的机器人运动学逆解

kaomantou · 发表于 2016-6-27 13:16:29

技术贴，顶一个

PMAC运动控制器之正逆解

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