关于四轴读取传感器和控制周期，大家是如何设计的？

zouyf12

        目前，小弟的方法很简单， 完全基于MPU6050的中断， 也就是MPU6050姿态参数刷新的周期是250HZ（自己设定的）， 然后用外部中断来中断STM32，
STM32的中断函数里，读取姿态参数完成姿态估算， 最后输出角度值给PID控制器对电调进行控制。 也就是姿态估算和PID控制都是固定250HZ这个周期的，当初这样设计想是为了保证姿态和控制的准确性。
后来我读了MWC的姿态融合的代码， 发现它完全是“任性”的想什么时候去读就读，  然后把这一次读的时间减去上一次读的时间得到时间间隔，这样两次读之间的间隔是不确定的，这样设计应该受限于AVR的性能，没办法保证固定周期读取并解算。
但是这样丝毫没有影响MWC的飞行效果， 由于没有看完它控制部分的代码，还不清楚他的PID控制周期是不是也是这么任性的， 如果是的话， 那我只能说，原来四轴控制可以这么简单了。。。

a5123058

可以去看下我做的飞行视频，用STM32的，没有固定周期，100到两百，看中间处理的事情。做可以上天的四轴不难，做飞得好的有点难。

zouyf12

a5123058 发表于 2015-3-8 22:33
可以去看下我做的飞行视频，用STM32的，没有固定周期，100到两百，看中间处理的事情。做可以上天的四轴不难 ...

你说的周期是控制周期还是读陀螺仪和加计的周期？
我的目前也可以上天，只是有时会往一个方向上倾斜加速， 不过这个应该和控制周期没关系。

a5123058

zouyf12 发表于 2015-3-8 22:39
你说的周期是控制周期还是读陀螺仪和加计的周期？
我的目前也可以上天，只是有时会往一个方向上倾斜加 ...

我的控制电机频率是100HZ，读陀螺仪什么参数的周期是变化的。一个方向飞那么就是加速计没有校准多点。

wye11083

呵呵，那是采用了MPU6050的DMP了。据说DMP输出的四元数非常稳定。

zouyf12

wye11083 发表于 2015-3-8 23:49
呵呵，那是采用了MPU6050的DMP了。据说DMP输出的四元数非常稳定。

MWC 没用MPU6050DMP库的， 而是自己用旋转矩阵估计的姿态。    我自己写的飞控也没有用这个东西，因为感觉没意思。