陀螺仪直接输出角速度与传感器数据融合，可否忽略时间.....

ronnie0701 · 发表于 2015-3-12 11:22:41

如题，通常陀螺仪的输出经过积分后得到角度，从而造成时间累积误差，如果想用陀螺仪直接输出角速度信息再和其它传感器进行数据融合，还是否存在由于漂移引起的时间累积误差。

wfang2002 · 发表于 2015-3-12 12:20:51

和加速度传感器融合，可以消除Roll和Pitch轴的漂移。和地磁传感器融合，可以消除Yaw轴的漂移。

ronnie0701 · 发表于 2015-3-16 15:17:37

wfang2002 发表于 2015-3-12 12:20
和加速度传感器融合，可以消除Roll和Pitch轴的漂移。和地磁传感器融合，可以消除Yaw轴的漂移。 ...

您好，可能是我的问题不够清楚，我是想问陀螺仪的时间累计误差来源，如果陀螺仪不对自己做积分运算，那么它的时间累计误差还那么严重吗？

Anteater · 发表于 2015-3-18 01:36:00

ronnie0701 发表于 2015-3-16 15:17
您好，可能是我的问题不够清楚，我是想问陀螺仪的时间累计误差来源，如果陀螺仪不对自己做积分运算，那 ...

说说你的创新陀螺用法吧：）

wfang2002 · 发表于 2015-3-31 07:41:32

Anteater 发表于 2015-3-18 01:36
说说你的创新陀螺用法吧：）

要想拿到运动状态下的角度，就必然要对角速度做时间积分。传感器的噪声，温漂，以及采样的时间不精确都会让积分结果产生漂移。不管是传感器内部计算还是采用外部融合算法，本质都是对角速度积分。只不过外部多传感器融合算法可以用其他传感器来矫正长时间积分产生的漂移。

Anteater · 发表于 2015-4-9 21:18:38

wfang2002 发表于 2015-3-31 07:41
要想拿到运动状态下的角度，就必然要对角速度做时间积分。传感器的噪声，温漂，以及采样的时间不精确都会 ...

对啊，本质上都是对角速度积分得到角度么，因此我才问什么算法不对角速度积分。

Zhou_Ying · 发表于 2015-4-10 13:32:04

敢问你拿角速度不积分和其他数据怎么融合？先要弄明白IMU的基本原理啊。

电气之光 · 发表于 2015-4-10 19:21:27

陀螺仪输出的角速度是用来控制动态性能的。

rapist1992 · 发表于 2015-4-13 14:17:41

没理解什么意思

ronnie0701 · 发表于 2015-11-30 16:18:33

Zhou_Ying 发表于 2015-4-10 13:32
敢问你拿角速度不积分和其他数据怎么融合？先要弄明白IMU的基本原理啊。

我想把它输出的角速度微分来用。

ronnie0701 · 发表于 2015-11-30 19:41:44

Zhou_Ying 发表于 2015-4-10 13:32
敢问你拿角速度不积分和其他数据怎么融合？先要弄明白IMU的基本原理啊。

我想把它输出的角速度微分来用。

mruio · 发表于 2015-12-5 18:51:35

牛逼

zouyf12 · 发表于 2015-12-5 19:41:15

ronnie0701 发表于 2015-11-30 19:41
我想把它输出的角速度微分来用。

可否在解释一下，微分角速度得到什么?

Athelloren · 发表于 2016-1-20 14:52:10

闹不清楼主到底想干啥

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