四轴自主飞行定位设计一学期计划概况

hswkcg · 发表于 2015-3-12 17:22:02

课题：四旋翼飞行器目标定位设计研究

目标：实现飞行器的自主飞行、悬停、定位功能。

时间：2015，03 ——2015，12

阶段1： 2015,03 —— 2015,07          目标：实现飞行器自主飞行，悬停

阶段2： 2015,08 —— 2015,12          目标：实现飞行器的目标定位

阶段1计划：  310 —— 325，  任务：完成知识点的积累，弄清楚所涉及的知识点；

   326 ——  531，  任务：完成程序，调试通过；

   61 ——  715，  任务：整体调试，协同遇到的问题。

-O_o- · 发表于 2015-3-12 17:33:37

楼主加油

lans0625 · 发表于 2015-3-12 17:36:19

就是说，建立空间坐标，然后将X.Y.Z和速度等数据通过指令传给飞控，飞控自动选择最佳路线飞到指定位置去？

a136498491 · 发表于 2015-3-12 17:45:12

我也正想这样做呢，只不过我是用来做毕设。

njhying · 发表于 2015-3-12 17:46:26

楼主求带队

菜包 · 发表于 2015-3-12 17:49:41

比较关心空间定位如何实现？需不需要布置参考点？

qs6361036 · 发表于 2015-3-12 18:40:08

加油，支持一下

wangyan915205 · 发表于 2015-3-12 19:40:01

自己正在DIY四轴

wangjt1988 · 发表于 2015-3-12 20:51:12

难点：悬停
解决办法：空间位置反馈
解决办法的难点：如何获得空间位置反馈？

hswkcg · 发表于 2015-3-15 10:23:06

wangjt1988 发表于 2015-3-12 20:51
难点：悬停
解决办法：空间位置反馈
解决办法的难点：如何获得空间位置反馈？ ...

认为悬停的难点是对于自主姿态确定，以及姿态姿态的稳定，对于空间位置认为应该是导航方面的难点

大家一起讨论

CK345 · 发表于 2015-3-15 10:59:41

悬停，用摄像头，图像定位

wangjt1988 · 发表于 2015-3-15 18:32:04

悬停的概念，我理解为，不人工干预飞机，飞机几乎停留在一个位置。
所以，悬停，就代表着已经实现了空间定位。
姿态的稳定！=悬停

请叫我全名 · 发表于 2015-3-15 19:13:25

跟着看看，自己做了都失败了

hswkcg · 发表于 2015-3-18 15:21:09

a136498491 发表于 2015-3-12 17:45
我也正想这样做呢，只不过我是用来做毕设。

我也是毕设，还有大概10个月时间，关键是导师还有项目，时间根本不够……

hswkcg · 发表于 2015-3-18 15:25:16

lans0625 发表于 2015-3-12 17:36
就是说，建立空间坐标，然后将X.Y.Z和速度等数据通过指令传给飞控，飞控自动选择最佳路线飞到指定位置去？ ...

不是，控制指令目前计划的只是几个启动、停止指令，飞行器是自主飞行的，关于目标定位，拟采用设置关键点的方法进行定位，关键点是坐标。

hswkcg · 发表于 2015-3-18 15:33:52

菜包发表于 2015-3-12 17:49
比较关心空间定位如何实现？需不需要布置参考点？

需要，但是计划布置的参考点是坐标点，目前常用的定位方法有三种：1，基于视觉图像的定位导航，，2，基于激光测距仪的定位导航 3，GPS定位，这个技术相对其他两种算是成熟的了，我想用的也是GPS定位导航，目前只是计划阶段，还不太确定

hswkcg · 发表于 2015-3-18 15:49:04

wangjt1988 发表于 2015-3-15 18:32
悬停的概念，我理解为，不人工干预飞机，飞机几乎停留在一个位置。
所以，悬停，就代表着已经实现了空间定 ...

可能理解的不太一样

我理解的悬停1、在确定的XYZ坐标点（仅是坐标点定位方法）位置上保持平衡，这里的平衡并不是绝对的稳定，而是在一定的区域范围内的震荡稳定，区域范围有精度要求决定；

2、在上面的这个位置上，飞行器需要保持一个稳定的姿态，而这个姿态的稳定，我认为是难点，因为这包括：飞行姿态的确定以及控制，怎么说，就是对于姿态的稳定，常用的有方法1，阻尼器 2，增稳系统 3，控制增温系统，

而对于姿态的控制一般是对于纵向姿态和横向姿态采用PI分角控制。

个人认为，对于空间位置的反馈可以通过测位模块来实现位置的确定（自建坐标系的需要自定义坐标内容），但是难的还是在姿态的确定以及控制上

请指教，谢谢……

wangjt1988 · 发表于 2015-3-18 17:19:46

hswkcg 发表于 2015-3-18 15:49
可能理解的不太一样

我理解的悬停1、在确定的XYZ坐标点（仅是坐标点定位方法）位置上保持平衡，这里的平 ...

理论是一道道的。。。我这听的有点晕
总的来说
悬停，需要获得飞机相对地面上某一点的位置关系
这个比飞稳要难

JQ_Lin · 发表于 2015-3-18 18:42:55

wangjt1988 发表于 2015-3-18 17:19
理论是一道道的。。。我这听的有点晕
总的来说
悬停，需要获得飞机相对地面上某一点的位置关系

呵呵，也感觉到了。

hswkcg · 发表于 2015-3-18 20:07:46

wangjt1988 发表于 2015-3-18 17:19
理论是一道道的。。。我这听的有点晕
总的来说
悬停，需要获得飞机相对地面上某一点的位置关系

唉……连续几天看这个东西，头都大了……个人习惯把东西有框架性的理解了再做，有理解的不对的，请指教一下，能少走不少弯路……谢谢………

wangjt1988 · 发表于 2015-3-18 20:29:50

hswkcg 发表于 2015-3-18 20:07
唉……连续几天看这个东西，头都大了……个人习惯把东西有框架性的理解了再做，有理解的不对的，请指教一 ...

建议你走一步再说下一步，大方向有了就行，先飞稳，在悬停，这个是对的吧
先搞定飞稳在说悬停
悬停搞的理论很充分了，发现飞稳这个完不成，不就吹了。。。。
所以，一步步来

lxk19781221 · 发表于 2015-3-19 08:50:34

目标：实现飞行器自主飞行，悬停

hswkcg · 发表于 2015-3-19 16:22:19

wangjt1988 发表于 2015-3-18 20:29
建议你走一步再说下一步，大方向有了就行，先飞稳，在悬停，这个是对的吧
先搞定飞稳在说悬停
悬停搞的理 ...

恩，对的，飞都飞不稳更别说悬停等功能了，谢谢那您的指导！！不过在下一周的时间内还需要看一些理论的东西，我的理论基础太薄了，动起手来都不知道该从哪下手，那种感觉很纠结啊………………谢谢您！！

wangjt1988 · 发表于 2015-3-19 17:32:41

hswkcg 发表于 2015-3-19 16:22
恩，对的，飞都飞不稳更别说悬停等功能了，谢谢那您的指导！！不过在下一周的时间内还需要看一些理论的东 ...

客气了

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