加速度计加速减速过程消除求解

golaced

最近做加速度计和气压计融合，举起传感器波形

会出现两个波头，原因好像是加速度测量中加速 和减速过程  ，请问如何消除这种过冲  垂直加速度波形

xiaoxu191

没有搞清楚你要的是什么：这个图形是在什么动作下出现的加速度波形，哪个轴？

针对你要什么，以及不要什么，才能够提出方案。

golaced

xiaoxu191 发表于 2015-3-16 16:52
没有搞清楚你要的是什么：这个图形是在什么动作下出现的加速度波形，哪个轴？

针对你要什么，以及不要什么 ...

z轴  板子抬起30cm

golaced

xiaoxu191 发表于 2015-3-16 16:52
没有搞清楚你要的是什么：这个图形是在什么动作下出现的加速度波形，哪个轴？

针对你要什么，以及不要什么 ...

在抬起一瞬间后加速度先反向然后才和运动方向相同  停止一瞬瞬间加速度继续上升之后才归零  这种加速减速过程能滤除吗

窗外枫叶

楼主，我最近也在做气压计的数据处理，在传感器所处位置不变的情况下单看气压计返回的数据（做简单的限幅滤波后）有0.2mbar的波动，改变传感器所处高度其气压变化趋势正确，正愁是数据问题还是需要做数据处理，不知楼主气压计数据波动如何？

golaced

窗外枫叶 发表于 2015-3-16 20:33
楼主，我最近也在做气压计的数据处理，在传感器所处位置不变的情况下单看气压计返回的数据（做简单的限幅滤 ...

转换成m后再1m内波动

窗外枫叶

对，是这样。这样的数据算正常吗？？？

aki168

波形看上去很漂亮。

golaced

窗外枫叶 发表于 2015-3-16 22:38
对，是这样。这样的数据算正常吗？？？

应该正常  20cm的应该是用加速度计修正了  我最近也在弄 就是这个帖子的问题  

窗外枫叶

golaced 发表于 2015-3-17 09:30
应该正常  20cm的应该是用加速度计修正了  我最近也在弄 就是这个帖子的问题   ...

有没有什么关于加速度修正的资料可以分享一下，或者我们一起讨论讨论！我的qq:1577437742有空加一下呗！

golaced

realAX=ay_gps;
                realAY=ax_gps;
                realAZ=az_gps;
          isMotionless = 1;
          isMotionless = isMotionless && (fabs(gx_gps-gx_gpsr)<SELF_TEST_MOTIONLESS_BOUNDARY);
                isMotionless = isMotionless && (fabs(gy_gps-gy_gpsr)<SELF_TEST_MOTIONLESS_BOUNDARY);
                isMotionless = isMotionless && (fabs(gz_gps-gz_gpsr)<SELF_TEST_MOTIONLESS_BOUNDARY);

  

                IMUAEX = f_n[0]; //将重力单位化为加速度单位
                IMUAEY = f_n[1];
                IMUAEZ = f_n[2]-10.33;
               
                  
                //屏蔽有害加速度，不详细计算滤波器前的简单滤波器
                if (fabs(IMUAEX) < IMUE_ZERO_CORRECTION_BOUNDARY) {
                        IMUAEX = 0;
                }
                if (fabs(IMUAEY) < IMUE_ZERO_CORRECTION_BOUNDARY) {
                        IMUAEY = 0;
                }
                if (fabs(IMUAEZ) < 0.1) {
                        IMUAEZ = 0;
                }

    Kalman_Filter_High(Altitude/100,(-IMUAEZ)); }

golaced

  f_n[0]=-(c_bn[0][0]*f_b[0]+c_bn[0][1]*f_b[1]+c_bn[0][2]*f_b[2]);
  f_n[1]=-(c_bn[1][0]*f_b[0]+c_bn[1][1]*f_b[1]+c_bn[1][2]*f_b[2]);
  f_n[2]=c_bn[2][0]*f_b[0]+c_bn[2][1]*f_b[1]+c_bn[2][2]*f_b[2];

golaced

c_bn[0][0]=cos(pitch0)*cos(yaw0); //北西天
c_bn[0][1]=sin(pitch0)*cos(yaw0)*sin(roll0)-sin(yaw0)*cos(roll0);
c_bn[0][2]=sin(pitch0)*cos(yaw0)*cos(roll0)+sin(yaw0)*sin(roll0);
c_bn[1][0]=cos(pitch0)*sin(yaw0);
c_bn[1][1]=sin(pitch0)*sin(yaw0)*sin(roll0)+cos(yaw0)*cos(roll0);
c_bn[1][2]=sin(pitch0)*sin(yaw0)*cos(roll0)-cos(yaw0)*sin(roll0);
c_bn[2][0]=-sin(pitch0);
c_bn[2][1]=cos(pitch0)*sin(roll0);
c_bn[2][2]=cos(pitch0)*cos(roll0);

golaced

filter_yar(ax_gps*GravityG,ay_gps*GravityG,az_gps*GravityG);               
f_b[0]=filter_fifo_yar[0][max_fifo_yar0];
f_b[1]=filter_fifo_yar[1][max_fifo_yar1];
f_b[2]=filter_fifo_yar[2][max_fifo_yar2];

acchkr

波形比较对称，用求和平均试下。

xiaoxu191

波形看上去是真实的。通常为了计算加速度会采取滤波算法，最简单的就是平均。所以还是看要测量什么参数。

golaced

xiaoxu191 发表于 2015-3-21 17:09
波形看上去是真实的。通常为了计算加速度会采取滤波算法，最简单的就是平均。所以还是看要测量什么参数。 ...

我已经将机体上的加速度分解到西北天坐标系 但是固定机体不动  光旋转机 地理坐标系上的各轴会有加速度  而且比我平移的加速度大很多