太多四轴了，作为姿态控制，有人能仿村田顽童吗？

mandylion2008 · 发表于 2015-3-16 22:56:50

这又是一个挑战帖！
以前看到瑞士什么工学院之类的学校的学生做了一个有三个反作用力轮的立方体，很是令人惊叹。
好像这个还没有什么开源的东西，如果有人也能够做出村田顽童，村田婉童，村田拉拉队之类的东西，还是很NB的！

有人看到过仿制的吗？

老蔡6198 · 发表于 2015-3-16 23:10:32

这个难度在机械结构，有了东西算法之类相对容易

aki168 · 发表于 2015-3-17 01:34:35

干过才知道

ZL_electric · 发表于 2015-3-17 08:23:23

想想就感觉烧钱，即使我们能做出测量很准的陀螺仪，要让自行车达到村田那样，也不容易

LinuxTux.China · 发表于 2015-3-17 08:38:10

算法的验证与结构的验证同时来弄，难度比较大，辅助资源太少

lxk19781221 · 发表于 2015-3-17 09:14:24

有三个反作用力轮的立方

giantwjt88 · 发表于 2015-3-17 10:50:34

得找赞助吧

lcw_swust · 发表于 2015-3-17 11:01:34

靠胸口一个大轮子的转动的反作用力来平衡，感觉也不是太难

RAMILE · 发表于 2015-3-17 11:44:50

本帖最后由 RAMILE 于 2015-3-17 12:21 编辑

想想拉倒国内想做个好点的齿轮都要付出巨大代价

mandylion2008 · 发表于 2015-3-17 14:10:19

也不用一步到位，只要做到用反应轮保持平衡，在外力作用下能够快速恢复稳定就可以了。
有没有NB人可以做啊？或者是做出来了秀一下也可以啊！

看到回帖，基本都说搞不定，意料之中。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-17 14:10:53

aki168 发表于 2015-3-17 01:34
干过才知道

你做过吗？

SMC · 发表于 2015-3-18 10:39:36

顽童的平衡控制是三阶系统，忽略电机电压到电流这个环节就是二阶系统，这个东东原理简单但要做好的话就要花时间实验了。

K.O.Carnivist · 发表于 2015-3-18 12:21:49

飞轮倒立摆还是能搜到有不少人做的。去年社团小同学也做过飞轮倒立摆的建模和原型机，好像结论是离散PID可能不太行，然后觉得用单片机写控制率太麻烦，转去做LabVIEW的控制平台去了。电机需要有转矩才好做，然后驱动这边一直搁置。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-18 12:51:57

K.O.Carnivist 发表于 2015-3-18 12:21
飞轮倒立摆还是能搜到有不少人做的。去年社团小同学也做过飞轮倒立摆的建模和原型机，好像结论是离散PID可 ...

网上搜不到吧！如果能搜到，那也是老外做的。
如果是建建模，摆摆公式的话就算了，只要有实实在在的东西出来，能稳定，哪怕再简陋，我也要竖起大拇指！
说什么麻烦，我相信还是搞不定的托词，不是有很多人动不动就提什么M4核的吗？这都不够用？

laujc · 发表于 2015-3-18 14:03:28

mandylion2008 发表于 2015-3-18 12:51
网上搜不到吧！如果能搜到，那也是老外做的。
如果是建建模，摆摆公式的话就算了，只要有实实在在的东西 ...

听说一堆传感器，很烧钱的

brahen · 发表于 2015-3-18 14:28:10

想起百度的无人驾驶自行车。

K.O.Carnivist · 发表于 2015-5-10 00:43:17

mandylion2008 发表于 2015-3-18 12:51
网上搜不到吧！如果能搜到，那也是老外做的。
如果是建建模，摆摆公式的话就算了，只要有实实在在的东西 ...

afeionline · 发表于 2015-5-10 01:02:13

老蔡6198 发表于 2015-3-16 23:10
这个难度在机械结构，有了东西算法之类相对容易

虽然我是个硬件工程师，但不得不承认，现在是软件为王的时代，算法才是关键，硬件和机械结构是次要的。
四轴就是一个最典型的例子，简单的机械结构，简单的电路，甚至允许四个轴之间有很大的差异，只要处理器处理能力足够，都可以用软件处理掉。

BLions · 发表于 2015-5-10 01:27:36

mandylion2008 发表于 2015-3-18 12:51
网上搜不到吧！如果能搜到，那也是老外做的。
如果是建建模，摆摆公式的话就算了，只要有实实在在的东西 ...

有的，去年的飞思卡尔哈工大的创意组就是一个单轮倒立的车，很稳定

老蔡6198 · 发表于 2015-5-10 12:55:10

afeionline 发表于 2015-5-10 01:02
虽然我是个硬件工程师，但不得不承认，现在是软件为王的时代，算法才是关键，硬件和机械结构是次要的。
...

整体都在低水平上，没法验证是哪个出问题，大疆也只是成本上做低了，吃了制造业转移的汤，国内玩具行业在香港时代就开始在整体制造上领先世界，但利润分配并不能给国内一点平衡

xl1736 · 发表于 2015-5-23 22:01:35

mandylion2008 发表于 2015-3-18 12:51
网上搜不到吧！如果能搜到，那也是老外做的。
如果是建建模，摆摆公式的话就算了，只要有实实在在的东西 ...

阿莫群上就有个大牛做出来了，好像效果还不错，不过得挖挖才能看到了。

小憨不傻 · 发表于 2015-8-17 09:03:16

瑞士苏黎世理工大学

mandylion2008 · 发表于 2015-8-19 09:19:20

xl1736 发表于 2015-5-23 22:01
阿莫群上就有个大牛做出来了，好像效果还不错，不过得挖挖才能看到了。 ...

好像有印象，不过那只是形似，摆的好厉害，人家那个只是偶尔旋转调节一下，应该是用在卫星姿态上的。

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