[求助]kalmanl输出的曲线，有些不解。

索达客 · 发表于 2015-3-23 13:19:33

我在学习kalman滤波  （使用MPU6050）
下面是跳出的波形 dt=0.005s 紫红：陀螺仪积分角度  黄线：由加速计算的的角度蓝线：融合后的角度

问题是：
1，我所认为卡拉曼滤波调好的标准是  蓝线紧跟黄线且蓝线与紫红线保持相似（上下平移关系）。这样对吧？
2，波形中最后一个上升沿，卡尔曼输出的曲线（蓝线），收敛的慢是什么原因导致的？　或者该调那个参数？
3，我观察好多波形，发现蓝线，下降沿时收敛的很迅速，而上升沿时就要慢点，这是为什么？
４，直接从ＭＰＵ６０５０读出的加速度数据，需要滤波吗，使用低通好，还是滑动均值好？

愿与大神共同讨论，交流，共同进步！谢谢

索达客 · 发表于 2015-3-23 13:20:21

先顶下，谢谢

FreeStyler · 发表于 2015-4-8 19:16:40

LZ能分享一下代码么？最近也在调这个，想交流一下

dcl_yufeimen · 发表于 2015-4-12 20:10:41

FreeStyler 发表于 2015-4-8 19:16
LZ能分享一下代码么？最近也在调这个，想交流一下

在论坛搜索匿名四轴就有了

索达客 · 发表于 2015-7-8 13:16:53

谢谢大家

[求助]kalmanl输出的曲线，有些不解。

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