四轴悬停不了

a595336060 · 发表于 2015-3-23 14:24:47

用超声波来检测高度，但是四轴到达高度时悬停不了，一直上下左右摇摆，求大神帮忙

sdlibin007 · 发表于 2015-3-23 14:35:41

超声波貌似确实很难悬停，以前做比赛见过高手用超声波定高，也是上下摇摆；

a595336060 · 发表于 2015-3-23 15:40:28

对额，但是我不知道用到什么传感器才能实现四轴室内悬停

Puppey · 发表于 2015-3-23 15:41:19

气压计融合，关键是算法，超声波理论上更简单。

a595336060 · 发表于 2015-3-23 15:48:53

Puppey 发表于 2015-3-23 15:41
气压计融合，关键是算法，超声波理论上更简单。

再问一下，室内悬停直接用气压计融合就可以了，还是得结合超声波，我做的四轴是上下前后左右都固定不了，遥控肯定稳定

a595336060 · 发表于 2015-3-23 15:50:12

Puppey 发表于 2015-3-23 15:41
气压计融合，关键是算法，超声波理论上更简单。

超声波的性能也检测过，精度还是非常高的

shenzihao6 · 发表于 2015-3-24 16:26:37

我的之前也是会上下摇摆，减小p看看，然后加上mwc算法上的dead_band()；
#define DEAD_BAND(value,mid,ban) (((value)<(mid)-(ban))?((value)+(ban)):(((value)>(mid)+(ban))?((value)-(ban)):(mid)))，我就是这样试的，最后效果感觉还行。

a595336060 · 发表于 2015-3-25 14:18:47

shenzihao6 发表于 2015-3-24 16:26
我的之前也是会上下摇摆，减小p看看，然后加上mwc算法上的dead_band()；
#define DEAD_BAND(value,mid,ban) ...

非常感谢，我去尝试一下

黄瓜 · 发表于 2015-4-24 22:34:22

这几天测试了下超声波定高，精度不错的啊。

http://v.youku.com/v_show/id_XOTQxMTQ0NjEy.html

a595336060 · 发表于 2015-5-6 22:53:35

黄瓜发表于 2015-4-24 22:34
这几天测试了下超声波定高，精度不错的啊。

能问您一下你的超声波用的什么滤波算法么？我四轴飞行器跟您差不多大小，但是悬停时摆动幅度特别大！

四轴悬停不了

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！