惯导新手求助，如何得到传感器位移

rapist1992

刚刚接触惯性导航，看了一些算法方面的文章，但是完全不懂啊
求各位大大指导，是不是惯导只是算姿态的啊？
我想得到传感器位移该怎么办啊？

ttoto

算位移的前提是你能算出足够精确的姿态。

maxwelllls

理论上当然是能测位移的，但是传感器精度不够，加速度零偏，陀螺仪零偏摆在那里。
消费级的一般是用加表做观测值，陀螺做预测值，进行卡尔曼滤波进行姿态测量。
如果要测位置首先陀螺要保证姿态是准的，然后才可以通过比力分解出各个轴的加速度分别二次积分才获得位移。
一般无人车的做法是AHRS+里程计，而不是纯INS

rapist1992

ttoto 发表于 2015-3-28 10:09
算位移的前提是你能算出足够精确的姿态。

我觉得我的姿态算的应该没问题，系统默认的AHRS算法算的，接着该怎么算位移呢？

ttoto

rapist1992 发表于 2015-3-30 10:04
我觉得我的姿态算的应该没问题，系统默认的AHRS算法算的，接着该怎么算位移呢？ ...

认真看一下三楼的发言。

rapist1992

maxwelllls 发表于 2015-3-28 11:00
理论上当然是能测位移的，但是传感器精度不够，加速度零偏，陀螺仪零偏摆在那里。
消费级的一般是用加表做 ...

谢谢大大指导，我也不知道我那个ins属于什么级别，我只想粗略得到轨迹，不用那么精确

maxwelllls

粗略得到轨迹这也很难说，这个需要以AHRS输出的值作为当前的真实姿态，然后根据姿态计算地球重力加速度矢量G1，当前三轴传感器输出矢量G2，G2-G1获得载体的真实运动矢量G3，对G3*ΔT=S1当前速度，S1*ΔT=ΔD位移的距离，ΔD首尾相连绘制成曲线就可以认为是运动轨迹。
简单的直线运动，短时间的加减速，可以测得相对较精确的位移；快速的转动、长时间的加减速运动，对姿态计算的影响越大，AHRS输出的姿态误差也越大，最终获得的轨迹也越差。