求教姿态解算延迟问题的原因

who与争锋 · 发表于 2015-4-1 19:48:45

本帖最后由 who与争锋于 2015-4-2 17:32 编辑

移植了一个程序，但是不知道为什么，姿态解算会落后于实际动作挺久的，即动了下飞机到一个角度，解算出来的欧拉角，却是慢慢变到那个角度的。不知道这是哪里的问题？
PS:后来发现应该是陀螺仪的量程问题，造成陀螺仪的作用没体现出来。多谢楼下的朋友的回答。

qiaorz123 · 发表于 2015-4-1 20:07:09

极有可能是采样时间间隔没有设置好，比如你设定姿态结算频率100hz，实际只有10hz，陀螺仪少积了很多，只有后面靠加速度计来收敛了。

who与争锋 · 发表于 2015-4-1 20:11:21

qiaorz123 发表于 2015-4-1 20:07
极有可能是采样时间间隔没有设置好，比如你设定姿态结算频率100hz，实际只有10hz，陀螺仪少积了很多，只有 ...

嗯。我看看。我的程序中是，10ms采样一次，然后直接姿态解算。

who与争锋 · 发表于 2015-4-2 13:54:19

qiaorz123 发表于 2015-4-1 20:07
极有可能是采样时间间隔没有设置好，比如你设定姿态结算频率100hz，实际只有10hz，陀螺仪少积了很多，只有 ...

经过修改，发现还存在一个问题，就是解算有过冲，就是朝相反的方向多算一点，然后慢慢回来。如下图所示：绿色线为解决出来的欧拉角，蓝色的为对应轴的陀螺仪输出。

makeflyeasy · 发表于 2015-4-2 17:03:45

没程序说个啥，既然是抑制的还怕泄密么。

who与争锋 · 发表于 2015-4-2 17:30:29

qiaorz123 发表于 2015-4-1 20:07
极有可能是采样时间间隔没有设置好，比如你设定姿态结算频率100hz，实际只有10hz，陀螺仪少积了很多，只有 ...

嗯。应该的，后来发现是陀螺仪的量程设置有问题。

who与争锋 · 发表于 2015-4-2 17:31:11

makeflyeasy 发表于 2015-4-2 17:03
没程序说个啥，既然是抑制的还怕泄密么。

主要是因为移植的程序比较乱。所以想先问下大致的可能性。

FreeStyler · 发表于 2015-4-8 18:17:00

LZ我遇到了同样的问题，请问您是怎么解决滞后和超调的问题的？我试了一下把陀螺仪改成500度/s效果不明显

who与争锋 · 发表于 2015-4-9 14:24:34

FreeStyler 发表于 2015-4-8 18:17
LZ我遇到了同样的问题，请问您是怎么解决滞后和超调的问题的？我试了一下把陀螺仪改成500度/s效果不明显 ...

应该是你移植代码，要求的陀螺仪量程和单位不符合姿态解算函数里的要求。

FreeStyler · 发表于 2015-4-9 17:16:54

who与争锋发表于 2015-4-9 14:24
应该是你移植代码，要求的陀螺仪量程和单位不符合姿态解算函数里的要求。 ...

那应该怎么解决呢？能否请楼主分享一下程序或者加个QQ讨论一下？我的QQ 583400471

who与争锋 · 发表于 2015-4-11 16:43:38

makeflyeasy 发表于 2015-4-2 17:03
没程序说个啥，既然是抑制的还怕泄密么。

楼主你的串级PID
PID_x=(Angle_gy+Out_PID_X)*In_XP+ERRORX_In*In_XI+(Angle_gy-Last_Angle_gy)*In_XD;//内环PID
这个为啥是加啊？(Angle_gy+Out_PID_X) 这不应该是偏差吗？偏差不应该是减吗？

求教姿态解算延迟问题的原因

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源