有点小崩溃，关于四轴调试与试飞

zouyf12

        从飞控程序写完到现在已经2-3个月了， 期间都在调试试飞找BUG， 但是直到现在为止自己做的四轴仍然无法正常飞行， 实在找不到原因了， 特来论坛像前辈请教。

现象很简单， 就是起飞后一会就会向一个方向倾斜加速， 用遥控器可以拉回来，但是紧接着另一个方向又会发生倾斜。 也就是说在飞行的整个过程中， 四轴都没办法保持水平，始终会朝某个方向加速，十分难控制。 更奇怪的是，一开始以为是程序问题所以在家里找了个棍子
把四轴固定在上面一个方向一个方向的测试，可是用之前试飞的参数来试， 平衡时也就是在+-1度之间震荡而已，  并没有像试飞时那样有这么大角度的倾斜。


        所以想请教一下各位前辈，大家一般的调试和试飞的方法是什么？  有没有像小弟这样， 地面测试OK， 但是同样的参数起飞就不行的问题， 又如何解决呢？  十分感谢赐教！！  

沉默胜过白金

帮顶。

登云钓月

PID参数不合理吧。试着把P增大。

zouyf12

大哥的意思是P太小，有偏差也拉不回来？

wxfje

用串口吧姿态信息打印出来，看看姿态解算有没有问题，若姿态解算没问题那就是PID没调好了

Anteater

恩，挺有意思，按道理杆子上平衡了，就应该能飞了，我的就是这么个过程

几个小建议：
1. 你的螺旋桨调平衡了么
2. 如果姿态解算的话，看看是不是姿态的问题，姿态偏了，自然就飞歪了
        1.1 看看是不是加速度计偏了
        2.2 看看是不是陀螺偏置，如果你在解算的时候考虑了偏置，这条就没了
        2.3 如果静态没问题，那请考虑减震
3. 考虑一下电源纹波

zouyf12

Anteater 发表于 2015-4-21 20:26
恩，挺有意思，按道理杆子上平衡了，就应该能飞了，我的就是这么个过程

几个小建议：

1. 你的螺旋桨调平衡了么
        答：这个确实没调平衡， 买来直接用了， 本身不是玩航模的。不专业

2. 如果姿态解算的话，看看是不是姿态的问题，姿态偏了，自然就飞歪了
        1.1 看看是不是加速度计偏了
        答：这个还真不知道怎么看有没有偏，毕竟没有标准的角度计， 但是应该也不会差太多。

        2.2 看看是不是陀螺偏置，如果你在解算的时候考虑了偏置，这条就没了
        答：考虑了， 开机都会读一段时间静态的陀螺仪度数， 平均后作为偏置， 每次解算时都会减去这个偏置的。

        2.3 如果静态没问题，那请考虑减震
        答： 大哥的意思是飞起来后振动比在杆子上面大，影响到姿态解算？

3. 考虑一下电源纹波
        答：准备看一下，不过应该还好， 电源是直接用电池通过DC-DC再用LDO稳到3.3V给陀螺仪的， 忘记说了，陀螺仪是MPU6050

lxk19781221

期间都在调试试飞找BUG

wyudcl

谢谢楼主分享，楼主辛苦了。