基于stm32的自平衡车只能站一会，然后就倒了，怎么解决

rundream · 发表于 2015-4-22 15:09:51

MCU是stm32vet6 陀螺仪用的是MPU6050，卡尔曼滤波，减速电机没用编码器，求大神帮帮忙，弄了好久了

wangyu_2011 · 发表于 2015-4-22 15:24:34

我觉得应该把加速度融合进去.

rundream · 发表于 2015-4-22 15:28:39

零点老是飘移，回复里力像也不够

rundream · 发表于 2015-4-22 15:30:23

wangyu_2011 发表于 2015-4-22 15:24
我觉得应该把加速度融合进去.

加速度融合加进去了，零点总是不对，过一会零点都不在平衡位置了

kent.c · 发表于 2015-4-22 15:32:58

最好加编码器

kent.c · 发表于 2015-4-22 15:36:08

PID参数耐心调一下先比例，在积分

rundream · 发表于 2015-4-22 15:42:32

kent.c 发表于 2015-4-22 15:36
PID参数耐心调一下先比例，在积分

忘了买带伸出轴的电机了，编码器是加不上了，想着能不靠编码器让小车站起来，都做了好久了，最近才调到，能站一会，p感觉调到了大概合适的位置，d就不行了，只要稍微加一点晃动就特别大

flotox · 发表于 2015-4-22 15:55:27

加上位置环，将位置锁定在一点上，祝好运

kent.c · 发表于 2015-4-22 16:02:00

rundream 发表于 2015-4-22 15:42
忘了买带伸出轴的电机了，编码器是加不上了，想着能不靠编码器让小车站起来，都做了好久了，最近才调到， ...

耐心调一下参数，没编码器也是可以站起来的

rundream · 发表于 2015-4-22 16:06:57

kent.c 发表于 2015-4-22 16:02
耐心调一下参数，没编码器也是可以站起来的

有您这句话，我再调一下，我看的其他的两轮车都是带编码器的，所以对我的车站稳信心不是太足，就是感觉现在我的小车恢复力不够，只有稍微一偏就会倒，恢复速度不够快

kent.c · 发表于 2015-4-22 16:29:11

小车没力气，检查一下pwm的频率，有时候pwm频率不对，对电机驱动影响很大，有时候甚至会没力气

laotui · 发表于 2015-4-22 16:56:12

要有编码器，我用有编码器的做过。没有编码器楼主怎么知道位置，步进电机？

lcw_swust · 发表于 2015-4-22 16:56:47

本帖最后由 lcw_swust 于 2015-4-22 16:58 编辑

加个电压PID，PID输入为电机电压，输出为倾角，最终使电压为0

rundream · 发表于 2015-4-22 17:18:00

laotui 发表于 2015-4-22 16:56
要有编码器，我用有编码器的做过。没有编码器楼主怎么知道位置，步进电机？ ...

刚开始没想那么多，想着用陀螺仪获得倾角，就能知道平衡位置，地理位置还没考虑

laotui · 发表于 2015-4-22 17:23:53

rundream 发表于 2015-4-22 17:18
刚开始没想那么多，想着用陀螺仪获得倾角，就能知道平衡位置，地理位置还没考虑 ...

建议看看飞思卡尔的文章，我记得的是角度环速度环，没有码盘可能不太好。

rundream · 发表于 2015-4-22 17:34:25

laotui 发表于 2015-4-22 17:23
建议看看飞思卡尔的文章，我记得的是角度环速度环，没有码盘可能不太好。 ...

我也是这么想的，可是编码器已经不能加了，见网上有用pwm做速度控制的，正在摸索

qs6361036 · 发表于 2015-4-22 17:55:32

这个用PID 应该可以调好

飞鱼爱上鸟 · 发表于 2015-4-24 19:15:32

学习一下

xiaojianren210 · 发表于 2015-4-24 19:33:43

说不定它只是累了

rundream · 发表于 2015-4-27 20:57:11

还是不行，小车站起来没问题啊，时间一久就会倒，也不能碰，碰了倒得更快，非要加编码器吗，天哪！！

flotox · 发表于 2015-4-27 21:05:57

本帖最后由 flotox 于 2015-4-27 21:08 编辑

已经说明了加上编码器，把位置环加上，你只有角度环肯定倒
看我做的 http://www.amobbs.com/thread-5598606-1-1.html

还有你在优酷上找下有个飞思卡尔的智能车调试视频，很详细的调试过程，讲解了位置环和角度环的调试，连接我找不到了，你自己找找看看，视频长度大概是50多分钟以上的

flotox · 发表于 2015-4-27 21:09:46

rundream 发表于 2015-4-27 20:57
还是不行，小车站起来没问题啊，时间一久就会倒，也不能碰，碰了倒得更快，非要加编码器吗，天哪！！ ...

位置环的作用就是将车固定在一点

基于stm32的自平衡车只能站一会，然后就倒了，怎么解决

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！