[技术讨论]关于云台跟随模式的实现原理

bjj9217

      大家好，兄弟我目前在设计一个三轴云台产品。对于云台产品有一定了解的兄弟都知道，三轴云台的俯仰、横滚、航向三轴，一般俯仰轴和横滚轴工作在角度锁定模式，而航向轴可以有航向锁定和航向跟随两种模式。

      以航向轴为例，角度锁定模式，设定一个目标角度，飞机航向的角变化时，云台的航向轴锁定目标航向不改变；角度跟随模式，无论云台的航向轴随着飞机航向的改变而改变。

      关于角度锁定和跟随的实现原理，小弟是这样理解的：
      1）两种模式，都使用PID计算，PID的周期目前使用的是500ms。
      2）角度锁定模式，每个周期通过IMU读取当前角度，与需要锁定的目标角度比较，求出角度偏差，偏差作为PID的输入，PID的计算是电机的修正量。
           如果PID输入为0，输出为0，即当前角度等于目标角度，电机不需要转动；如果PID输入不为0，输出不为0，电机转动修正直到角度偏差等于0为止（即当前角度等于目标角度）。
      3）角度跟随模式，每个周期当读当前角度，比较当前角度与周期的角度，求出两次角度偏差，偏差通过PID得出电机的控制量，使电机向当前角度修正。


      目前关于角度锁定模式小弟已经实现，但是航向跟随模式一直没有实现，应该是我个人对于实现方式的理解的问题。请大家，特别是有经验的兄弟姐妹不吝指教，谢谢。

bjj9217

没人吗？有经验的兄弟来指导一下吧！！！谢谢了

onev

lz用STM32还是AVR？

bugls

我是云台新手，其实没有太理解您的意思，角度跟随模式不就是把YAW轴无刷电机稳定在开启该模式时候云台yaw轴与飞机的相对角度么？简而言之就是让电机锁死在当前角度，那我的理解就是给驱动指令，让驱动锁死，我的驱动方式是开环的矢量控制，相位不变即可。